[發明專利]一種無線電測向的卡爾曼跟蹤方法、裝置、設備和介質在審
| 申請號： | 202211615178.8 | 申請日： | 2022-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN115792794A | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發明（設計）人： | 張澤兵;周東明;程翥;劉海濤 | 申請（專利權）人： | 湖南坤雷科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S3/14 | 分類號： | G01S3/14 |
| 代理公司： | 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225 | 代理人： | 趙小龍 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市長沙*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無線電 測向 卡爾 跟蹤 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種無線電測向的卡爾曼跟蹤方法，其特征在于，包括：
建立無線電測向的兩條跟蹤鏈并分別初始化，得到主跟蹤鏈和備份跟蹤鏈；主跟蹤鏈對應主模態集，備份跟蹤鏈對應備份模態集，主模態集和備份模態集均包括多個模態，每個模態的狀態均包括熱度和均值；
獲取當前觀測的數據；
判斷當前觀測不是第一次觀測時，對主跟蹤鏈的各模態狀態和備份跟蹤鏈的各模態狀態進行模型預測，得到主跟蹤鏈各模態的預測狀態和備份跟蹤鏈各模態的預測狀態；
根據主跟蹤鏈各模態的預測狀態和備份跟蹤鏈各模態的預測狀態，計算當前觀測數據歸屬主跟蹤鏈各模態的似然概率、當前觀測數據歸屬備份跟蹤鏈各模態的似然概率、主跟蹤鏈各模態的先驗概率以及備份跟蹤鏈各模態的先驗概率，并計算當前觀測數據歸屬主跟蹤鏈各模態的后驗概率以及當前觀測數據歸屬備份跟蹤鏈各模態的后驗概率；
根據當前觀測數據歸屬主跟蹤鏈各模態的后驗概率，更新主跟蹤鏈各模態的狀態，根據當前觀測數據歸屬備份跟蹤鏈各模態的后驗概率，更新備份跟蹤鏈各模態的狀態；
遍歷更新后主跟蹤鏈的各模態狀態以及更新后備份跟蹤鏈的各模態狀態，以熱度最大的模態對應的均值作為當前觀測的跟蹤信息并輸出。
2.根據權利要求1所述的無線電測向的卡爾曼跟蹤方法，其特征在于，在更新主跟蹤鏈各模態的狀態以及更新備份跟蹤鏈各模態的狀態之后，還包括：
根據更新后主跟蹤鏈的各模態狀態以及更新后備份跟蹤鏈的各模態狀態，更新主跟蹤鏈與備份跟蹤鏈的分歧度；
當分歧度滿足預設的第一條件時，將更新后的備份跟蹤鏈復制到更新后的主跟蹤鏈，得到新的主跟蹤鏈；當分歧度不滿足預設的第一條件時，以更新后的主跟蹤鏈為新的主跟蹤鏈；
獲取下一觀測的數據，并根據新的主跟蹤鏈和更新后的備份跟蹤鏈，進行模型預測并輸出下一觀測的跟蹤信息。
3.根據權利要求2所述的無線電測向的卡爾曼跟蹤方法，其特征在于，還包括：
判斷當前觀測是第一次觀測時，建立新模態并初始化；
根據初始化的新模態，更新所述主跟蹤鏈的主模態集和所述備份跟蹤鏈的備份模態集；
獲取下一觀測的數據，并根據更新后的主模態集和更新后的備份模態集，進行模型預測并輸出下一觀測的跟蹤信息。
4.根據權利要求3所述的無線電測向的卡爾曼跟蹤方法，其特征在于，還包括：
根據當前觀測數據歸屬主跟蹤鏈各模態的似然概率、當前觀測數據歸屬備份跟蹤鏈各模態的似然概率、主跟蹤鏈各模態的先驗概率以及備份跟蹤鏈各模態的先驗概率，計算當前觀測數據歸屬新模態的后驗概率；
判斷當前觀測數據歸屬新模態的后驗概率滿足預設的第二條件時，建立新模態并初始化；
根據初始化后的新模態，更新所述主跟蹤鏈的主模態集和所述備份跟蹤鏈的備份模態集；
獲取下一觀測的數據，并根據更新后的主模態集和更新后的備份模態集，進行模型預測并輸出下一觀測的跟蹤信息。
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