[發明專利]機器人目標跟蹤方法、裝置、機器人及存儲介質在審
| 申請號： | 202211599044.1 | 申請日： | 2022-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN115861387A | 公開（公告）日： | 2023-03-28 |
| 發明（設計）人： | 王文;王軍;張春龍;宛敏紅;李特;林哲遠 | 申請（專利權）人： | 之江實驗室 |
| 主分類號： | G06T7/292 | 分類號： | G06T7/292;G06T7/246;G06T7/73;G06V10/40;G06V10/80 |
| 代理公司： | 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250 | 代理人： | 徐瀟 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 目標 跟蹤 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種機器人目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
對第一圖像進行目標檢測，得到至少一個第一對象；及
對第二圖像進行目標檢測，得到至少一個第二對象；所述第一圖像基于第一相機采集，所述第二圖像基于第二相機采集，所述第二相機的視野范圍大于所述第一相機的視野范圍，且與所述第一相機的視野范圍存在交疊；
提取各所述第一對象在所述第一圖像中的第一圖像特征和第一位置特征，以及各所述第二對象在所述第二圖像中的第二圖像特征和第二位置特征；
基于所述第一圖像特征和第一位置特征，以及所述第二圖像特征和第二位置特征，確定所述第一對象和所述第二對象中處于交疊視野范圍內的目標對象；
將所述目標對象所對應的所述第一圖像特征和所述第二圖像特征融合后得到第三圖像特征，基于所述第三圖像特征跟蹤所述目標對象。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像特征和第一位置特征，以及所述第二圖像特征和第二位置特征，確定所述第一對象和所述第二對象中處于交疊視野范圍內的目標對象包括：
獲取各所述第一圖像特征和各所述第二圖像特征之間的圖像特征距離；及
獲取各所述第一位置特征和各所述第二位置特征之間的位置特征距離；
基于各所述圖像特征距離和各所述位置特征距離，確定所述第一對象和所述第二對象中處于交疊視野范圍內的目標對象。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述圖像特征距離和各所述位置特征距離，確定所述第一對象和所述第二對象中處于交疊視野范圍內的目標對象包括：
基于各所述圖像特征距離，構建圖像距離矩陣；及
基于各所述位置特征距離，構建位置距離矩陣；
將所述圖像距離矩陣和所述位置距離矩陣組合得到距離信息矩陣；
以所述距離信息矩陣的值為目標對象確定參數，確定所述第一對象和所述第二對象中處于交疊視野范圍內的目標對象。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置特征為對應的第一對象在世界坐標系下的三維坐標；所述第一位置特征基于當前時刻機器人坐標系與所述世界坐標系間的轉換關系、第一相機坐標系與所述機器人坐標系間的轉換關系以及對應的第一對象在第一相機坐標系下的齊次三維坐標所確定。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置特征為對應的第二對象在世界坐標系下的三維坐標；所述第二位置特征基于所述第二相機與所述世界坐標系間的轉換關系以及對應的第二對象在第二相機坐標系下的齊次三維坐標所確定。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標對象所對應的所述第一圖像特征和所述第二圖像特征融合后得到第三圖像特征，基于所述第三圖像特征跟蹤所述目標對象包括：
將所述目標對象所對應的所述第一圖像特征和所述第二圖像特征串聯，得到所述第三圖像特征。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述目標對象所對應的所述第一圖像特征和所述第二圖像特征串聯，得到所述第三圖像特征包括：
F＝n([Fi；Fj])
其中，F為所述第三圖像特征；n()為歸一化函數，Fi為第i個第一對象對應的第一圖像特征，Fj為第j個第二對象對應的第二圖像特征。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于之江實驗室，未經之江實驗室許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202211599044.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
