[發明專利]創建用于模擬自主駕駛車輛的模擬環境的方法和系統

在審

• 申請號: 202211596038.0
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115859821A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 姜舒;曹昱;林瑋曼;羅琦;熊子康;繆景皓;胡江滔
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06F18/214;G06T17/00;G06N3/0455;G06N3/092;G01M17/007
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 石茵汀

本文描述了一種創建用于模擬自主駕駛車輛的模擬環境的方法和系統。模擬環境具有多個模擬障礙物車輛，每個障礙物車輛具有不同的類似于人的駕駛風格?？梢詮母鱾€人類駕駛員收集具有不同駕駛風格的訓練數據集，并且可以組合生成混合的數據集，每個混合的數據集僅包括特定駕駛風格的數據?？梢允褂没旌系臄祿柧毝鄠€基于學習的運動規劃器評論器，多個基于學習的運動規劃器評論器可用于調整多個運動規劃器。每個經調整的運動規劃器可以具有不同的類似于人的駕駛風格，并且可以安裝在多個模擬障礙物車輛之一中?？梢詫⒕哂胁煌念愃朴谌说鸟{駛風格的模擬障礙物車輛部署到模擬環境中，以使模擬環境更接近真實世界的駕駛環境。

技術領域

本公開的實施例一般涉及操作自主車輛。更特別地，本公開的實施例涉及創建具有不同的類似于人的駕駛風格的障礙物車輛的模擬環境。

背景技術

當以自主模式駕駛時，自主駕駛車輛(ADV)可以減輕乘坐者，尤其是駕駛員的一些駕駛相關責任。當以自主模式操作時，車輛可以使用車載傳感器導航到各種位置，從而允許車輛以最小的人機交互或者在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

ADV的安全性和可靠性通過大規模的功能和性能測試來保證，如果這些測試是在道路上使用物理車輛進行的，那么這些測試既昂貴又耗時。模擬平臺通?？捎糜谝愿偷某杀竞透行У姆绞綀绦羞@些任務。

通常，用于ADV功能測試的模擬平臺可以包括具有障礙物，例如車輛和行人，的模擬環境。這些障礙物來自預記錄的文件，以及其行為方式與它們在物理世界中的行為方式相同。例如，不會基于模擬環境中正在測試的ADV的動作改變自己的行為，并且即使撞到ADV也不會改變方向或停止。因此，現有的模擬平臺無法提供真正真實的模擬環境。

發明內容

一方面，提供一種創建用于模擬自主駕駛車輛(ADV)的模擬環境的計算機實現的方法，包括：

通過模擬平臺基于記錄文件或地圖信息中的一個或多個創建虛擬駕駛環境，其中虛擬駕駛環境包括多個模擬障礙物車輛；

在所述模擬平臺處接收多個運動規劃器，其中每個運動規劃器使用多個基于學習的評論器中的一個進行調整，其中使用具有不同的類似于人的駕駛風格的多個數據集中的一個訓練所述多個基于學習的評論器中的每個；

通過所述模擬平臺將每個運動規劃器安裝到所述模擬障礙物車輛之一中。

另一方面，提供一種用于模擬自主駕駛車輛(ADV)的模擬平臺，包括：

一個或多個微處理器，其上執行多個應用和服務，包括模擬器和記錄文件播放器；

其中，所述模擬器用于基于由所述記錄文件播放器播放的記錄文件創建3D虛擬環境；其中所述3D虛擬環境包括多個模擬障礙物車輛，其中所述多個模擬障礙物車輛中的每一個是具有運動規劃器的動態模型，所述運動規劃器使用基于學習的評論器進行調整，所述評論器使用具有特定駕駛風格的數據集進行訓練。

另一方面，提供一種其中存儲有指令的機器可讀介質，當所述指令由處理器執行時，使所述處理器執行如上所述的方法的操作。

通過本公開實施例，可以使模擬環境更接近真實世界的駕駛環境，從而可以提供更準確的測試結果。

附圖說明

本公開的實施例通過示例的方式示出并且不限于附圖中的圖，在附圖中相同的附圖標記表示相似的元件。

圖1示出了根據一個實施例的運動規劃器調整框架100。

圖2A、2B和2C示出了根據一個實施例的如何從示范軌跡生成附加軌跡。

圖3示出了根據一個實施例的基于學習的評論器的輸入特征。

圖4A、4B和4C示出了根據一個實施例的用于訓練基于學習的評論器的損失函數。