[發明專利]架空線路行走機器人電池加熱管理系統及控制方法

在審

• 申請號: 202211577199.5
• 申請日: 2022-12-09
• 公開（公告）號: CN115775934A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 林祖榮;徐超;許海峰;劉安文;吳海靜;吳海騰;楊子赫
• 申請（專利權）人: 杭州申昊科技股份有限公司;國網浙江省電力有限公司紹興供電公司
• 主分類號: H01M10/615
• 分類號: H01M10/615;B25J19/00;B25J19/02;H01M10/633;H01M10/635;H01M10/657
• 代理公司: 杭州立知誠成知識產權代理事務所(普通合伙) 33482
• 代理人: 盧化宇

1.架空線路行走機器人電池加熱管理系統，所述機器人通過行走機構在通過桿塔架設的架空線路上行走對架空線路進行巡檢和/或作業，所述機器人通過設置在桿塔上面的固定充電位置的充電設備進行充電，所述機器人上設有用于存儲以及釋放電量的電池，其特征在于，所述電池加熱管理系統包括：

設于所述機器人上用于存儲電池的電池倉；

設在所述電池倉內用于加熱電池的加熱膜；

用于采集電池表面溫度的溫度傳感器；

用于對電池進行通信控制的主控制板，所述主控制板與電池BMS通信，所述主控制板與所述溫度傳感器信號連接，所述主控制板根據所述溫度傳感器的信號通過開關驅動板控制所述硅膠加熱膜加熱或停止加熱；

以及，

無線通信模塊，用于所述充電設備和所述機器人的主控制板之間無線電性連接，所述主控制板通過所述無線通信模塊獲取所述充電設備的信息；

定位系統，用于確認所述機器人當前位置，通過確認的所述機器人當前位置信息計算所述機器人返回至充電位置的里程數。

2.根據權利要求1所述的架空線路行走機器人電池加熱管理系統，其特征在于，還包括用于控制加熱膜開關的開關驅動板，所述開關驅動板為通過PWM控制的開關驅動板，所述主控制板與所述開關驅動板連接，所述主控制板根據所述溫度傳感器的信號控制開關驅動板開啟或關閉所述硅膠加熱膜。

3.根據權利要求1所述的架空線路行走機器人電池加熱管理系統，其特征在于，還包括設在所述電池倉內或電池倉外用于使電池保溫的保溫棉，所述保溫棉被配置為分別緊貼電池倉內部六個面布置。

4.根據權利要求1所述的架空線路行走機器人電池加熱管理系統，其特征在于，所述無線通信模塊包括設在充電設備的無線模塊和設在所述主控制板的無線模塊，兩者通過藍牙或者433M無線通信。

5.根據權利要求1所述的架空線路行走機器人電池加熱管理系統，其特征在于，所述機器人設有與所述電池電性連接的用于給電池充電的機器人側充電口，所述電池有充電口和放電口，所述機器人側充電口與所述電池的充電口連接，充電設備端充電口與充電設備輸出口連接。

6.應用于如權利要求1至5任一項所述的架空線路行走機器人電池加熱管理系統的控制方法，其特征在于，包括：

步驟1：判斷當溫度傳感器值T1低于0℃時，主控制板與電池進行通信，讀取電池BMS信息，解析電池BMS采樣的各個電芯的溫度，比較獲取最低電芯溫度T2和電池當前電壓U1；

步驟2：判斷當T2低于0℃時，T1是否小于T2，若否，則繼續執行步驟3；若是，則執行步驟4；

步驟3：計算電池目前溫度與電池能夠正常充電溫度的溫度差△T，確保充電時電芯最低溫度在5℃，即加熱溫度差△T= -T2 +5；

步驟4：計算電池目前溫度與電池能夠正常充電溫度的溫度差△T，確保充電時電芯最低溫度在5℃，即加熱溫度差△T= -T1 +5。