[發(fā)明專利]一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法

在審

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• 申請日: 2022-12-07
• 公開（公告）號: CN115773738A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設計）人: 劉迎燦;汪灝;徐輝東;包婷婷;許斌
• 申請（專利權）人: 煤炭工業(yè)合肥設計研究院有限責任公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 麗水創(chuàng)智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 邱志文

1.一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法，其特征在于，包括設備分布調試、基準定位、堅持定位三個步驟；

其中步驟A1、設備分布調試，采用門架結構設備系統(tǒng)，門架結構設備系統(tǒng)具備三點分布的激光定位機構和一個監(jiān)視器，對三個激光定位機構進行位置分布，并信號連接同一控制中心，通過控制中心接收激光定位機構反饋的坐標信息，并進行控制信號的發(fā)送，以確定具體定位，每個激光定位機構均具有控制調節(jié)結構和激光發(fā)射器，通過控制調節(jié)結構來調整激光發(fā)射器的發(fā)射角度、方向；

步驟S2基準定位，基于步驟S1對于激光定位機構機構進行位置固定的基礎上，以目標位置球形方向上選取三個定點位置，預先進行掃描獲得掃描圖像，以掃描的圖像為基礎在控制中心中做出三維模型，并以三維模型來計劃定位方案；再確定基準點X外側圓周方向水平位置兩側的垂直投影點，通過激光定位機構進行掃描定位，完成水平方向的基準定位；

步驟S3檢測定位，重復步驟S1和S2，以不同的圓周直徑來進行多次的三維模型建立及掃描，獲取到三個定點位置在空間的位移向量，并通過控制中心進行調整，獲取到最終的定位方案。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法，其特征在于，每個激光定位機構調節(jié)覆蓋角度均為360°，保證其有效定位平面范圍形成以蓋定位平面范圍為界面的半球體，即有效定位空間范圍。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法，其特征在于，所述門架結構設備系統(tǒng)還具有整體控制系統(tǒng)，包括控制中心、高度調節(jié)單元和角度調節(jié)單元，高度調節(jié)單元具有依次連接的步進控制模塊和步進驅動模塊，角度調節(jié)單元具有依次連接的伺服控制模塊和伺服驅動模塊。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法，其特征在于，所述步進驅動模塊包括三個步進電機，伺服驅動模塊包括三個伺服電機，步進電機和伺服電機組成激光定位機構的控制調節(jié)結構，激光發(fā)射器設置在伺服電機的輸出端，伺服電機設置在步進電機的輸出端。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種激光測量實現(xiàn)空間姿態(tài)定位的測量方法，其特征在于，所述伺服控制模塊還通過編碼控制模塊連接控制中心，編碼控制模塊包括與伺服電機信號連接的編碼器。