[發明專利]一種自動化盒蓋裝勺方法、設備及系統

有效

• 申請號: 202211568156.0
• 申請日: 2022-12-08
• 公開（公告）號: CN115582280B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 葉增鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州新偉哲自動化科技有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36;B25B27/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 郭東陽

1.一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：包括以下步驟：

響應啟動指令輸出放置盒蓋的盒蓋上料指令；

基于盒蓋上料裝置(3)響應所述盒蓋上料指令，輸出向盒蓋上放置勺體的勺體上料指令；

基于勺體上料裝置(4)響應所述勺體上料指令，獲取對所述勺體的檢測數據，所述檢測數據中攜帶有用于判斷勺體是否偏移的信息；

對所述檢測數據進行處理，若所述勺體的位置沒有偏移，輸出對裝有所述勺體的所述盒蓋進行下料的下料指令；若勺體的位置發生偏移，輸出對裝有所述勺體的所述盒蓋進行剔除的剔除指令；

所述獲取對所述勺體的檢測數據之前，還包括：輸出將勺體按壓在盒蓋內的按壓指令；

所述輸出將勺體按壓在盒蓋內的按壓指令之前，還包括：獲取首檢數據，所述首檢數據中分為勺頭初始位置測量值和勺尾初始位置的測量值，所述首檢數據用于表示勺體在被按壓前的位置；基于按壓裝置(9)響應所述按壓指令后，獲取檢測數據；

所述輸出將勺體按壓在盒蓋內的按壓指令之后，還包括：將檢測數據與首檢數據進行比對，若勺頭測量值與勺頭初始位置測量值相同，和/或勺尾測量值與勺尾初始位置測量值相同，判斷出所述勺體與所述盒蓋不匹配；否則，判斷出所述勺體與所述盒蓋匹配。

2.根據權利要求1所述的一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：所述檢測數據包括勺頭測量值和勺尾測量值，若所述勺頭測量值位于預設的勺頭閾值內，并且所述勺尾測量值位于預設的勺尾閾值內，即可判斷出所述勺體的位置沒有偏移；若所述勺頭測量值沒有位于預設的勺頭閾值內，或者所述勺尾測量值沒有位于預設的勺尾閾值內，則判斷出勺體的位置發生偏移。

3.根據權利要求2所述的一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：所述對所述檢測數據進行處理，還包括：

若所述勺頭測量值和所述勺尾測量值相等，輸出勺體不存在。

4.根據權利要求1所述的一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：所述輸出向盒蓋上放置勺體的勺體上料指令之前，還包括：

獲取盒蓋的圖像；

解析所述圖像，判斷所述盒蓋是否達標；

若所述盒蓋達標，解析出所述圖像中所述盒蓋的偏移量，輸出矯正指令，所述矯正指令包含所述偏移量；

若所述盒蓋沒達標，輸出盒蓋未達標，當不達標的盒蓋被拿走后，重新開始對新的盒蓋進行裝勺。

5.根據權利要求4所述的一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：

所述解析所述圖像，判斷所述盒蓋是否達標，包括：

解析所述圖像中所述盒蓋的顏色；

獲取本生產線所述盒蓋的標準顏色；

將所述圖像中的所述盒蓋的顏色與本生產線所述盒蓋的標準顏色進行比對，所兩者相同則所述盒蓋達標，否則，所述盒蓋不達標。

6.根據權利要求4所述的一種自動化盒蓋裝勺方法，其特征在于：

所述解析出所述圖像中所述盒蓋的偏移量，包括：

解析出所述圖像中所述盒蓋內的固定筋的位置；

解析盒蓋圓心的位置；

根據所述固定筋的位置和所述盒蓋圓心的位置，計算所述固定筋與水平線之間的夾角，所述夾角度數即為所述偏移量。

7.一種自動化盒蓋裝勺設備，其特征在于，包括：處理器(83)和存儲器(82)，所述存儲器(82)上存儲有能夠被處理器(83)加載并執行如權利要求1至6中任一種自動化盒蓋裝勺方法的計算機程序。

8.一種自動化盒蓋裝勺系統，其特征在于，包括：

盒蓋上料裝置(3)，用于響應盒蓋上料指令，將所盒蓋放到工作臺(1)上；

勺體上料裝置(4)，用于響應勺體上料指令，將勺體放到所述盒蓋內；

光纖傳感器(5)，用于獲取攜帶判斷勺體是否偏移的檢測數據；

下料裝置(6)，用于響應下料指令，將盒蓋放到傳送帶上；

剔除裝置(7)，用于響應剔除指令，將盒蓋從所述工作臺(1)上取下；

如權利要求7所述的一種自動化盒蓋裝勺設備，所述光纖傳感器(5)連接在自動化盒蓋裝勺設備的輸入端，所述盒蓋上料裝置(3)、所述勺體上料裝置(4)、所述下料裝置(6)以及所述剔除裝置(7)分別連接在自動化盒蓋裝勺設備的輸出端。