[發(fā)明專利]一種諧波齒輪傳動(dòng)裝置及工業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211551785.2
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN116181876A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石立騰;程中甫;谷甲甲;蔡達(dá)成;劉云飛;唐江楓
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H1/32;F16H57/04;F16H57/021;G01B21/22;H02K7/116;H02K7/10;H02K7/20
• 代理公司: 北京麥寶利知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

1.一種諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

主驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

補(bǔ)償電機(jī)；

諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括輸入剛性齒輪、輸出剛性齒輪、與所述輸入剛性齒輪和所述輸出剛性齒輪環(huán)套設(shè)置的柔性齒輪以及與所述柔性齒輪環(huán)套設(shè)置的波發(fā)生器，其中所述輸入剛性齒輪與所述主驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子傳動(dòng)連接，所述波發(fā)生器與所述補(bǔ)償電機(jī)的轉(zhuǎn)子傳動(dòng)連接且與所述柔性齒輪之間能夠滑動(dòng)配合；

補(bǔ)償制動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一制動(dòng)件、第二制動(dòng)件及制動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，所述第一制動(dòng)件與所述補(bǔ)償電機(jī)的轉(zhuǎn)子連接，所述第二制動(dòng)件與所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)件連接，其中，在所述輸出剛性齒輪的輸出轉(zhuǎn)角誤差小于等于設(shè)定誤差值時(shí)，所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第二制動(dòng)件使所述第二制動(dòng)件與所述第一制動(dòng)件接觸制動(dòng)，以使所述補(bǔ)償電機(jī)的轉(zhuǎn)子處于制動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)；在所述輸出剛性齒輪的輸出轉(zhuǎn)角誤差大于所述設(shè)定誤差值時(shí)，所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第二制動(dòng)件使所述第二制動(dòng)件與所述第一制動(dòng)件解除制動(dòng)，以使所述補(bǔ)償電機(jī)的轉(zhuǎn)子處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，

所述第一制動(dòng)件包括固定于所述補(bǔ)償電機(jī)轉(zhuǎn)子輸出側(cè)的制動(dòng)盤；

所述第二制動(dòng)件包括固定于輸出側(cè)板上的浮動(dòng)盤，所述浮動(dòng)盤套設(shè)于所述制動(dòng)盤外側(cè)，所述輸出側(cè)板固定于所述補(bǔ)償電機(jī)的定子輸出側(cè)；

所述制動(dòng)驅(qū)動(dòng)件包括設(shè)置在所述輸出側(cè)板上的電磁鐵以及彈力組件，所述彈力組件與所述浮動(dòng)盤彈性連接，所述電磁鐵與所述浮動(dòng)盤位置相對應(yīng)，用于磁吸附所述浮動(dòng)盤使所述浮動(dòng)盤與所述制動(dòng)盤脫離解除制動(dòng)，或者解除吸附所述浮動(dòng)盤并在所述彈力組件的彈力作用下使所述浮動(dòng)盤與所述制動(dòng)盤接觸制動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，

所述彈力組件包括固定于所述輸出側(cè)板上的導(dǎo)桿、套設(shè)于所述導(dǎo)桿上的彈簧，其中所述浮動(dòng)盤穿設(shè)于所述導(dǎo)桿，所述彈簧位于所述輸出側(cè)板與所述浮動(dòng)盤之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，還包括：

輸入側(cè)軸承，所述輸入側(cè)軸承的固定部與所述主驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的法蘭連接，所述輸入側(cè)軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述主驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過內(nèi)外花鍵組件連接，所述輸入側(cè)軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)部還與所述輸入剛性齒輪連接；

輸出側(cè)軸承，所述輸出側(cè)軸承的固定端與所述輸出側(cè)板連接，所述輸出側(cè)軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述輸出剛性齒輪連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，還包括：

輸入側(cè)板，所述輸入側(cè)板連接于所述輸入側(cè)軸承與所述補(bǔ)償電機(jī)之間；

所述輸出側(cè)板連接于所述輸出側(cè)軸承與所述補(bǔ)償電機(jī)之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，

所述輸入剛性齒輪具有第一輸入環(huán)形齒，所述輸出剛性齒輪具有第一輸出環(huán)形齒；

所述柔性齒輪具有第二環(huán)形齒和第一配合面，所述第一輸入環(huán)形齒和所述第一輸出環(huán)形齒能夠與所述第二環(huán)形齒嚙合；

所述波發(fā)生器具有與所述第一配合面相對的第二配合面，并能夠使部分所述第二配合面與所述第一配合面滑動(dòng)配合，所述第一配合面和所述第二配合面之間形成有大小變化的間隙，所述間隙中填充有潤滑劑，其中，在所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述輸入剛性齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述波發(fā)生器的部分所述第二配合面相對所述第一配合面滑動(dòng)，使所述柔性齒輪形變以使所述第一輸入環(huán)形齒、第一輸出環(huán)形齒與所述第二環(huán)形齒部分嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的諧波齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，

所述波發(fā)生器呈橢圓形，位于所述波發(fā)生器的短軸處的所述第二配合面與所述柔性齒輪的所述第一配合面滑動(dòng)配合，

在所述波發(fā)生器的周向方向上，所述間隙從所述波發(fā)生器的長軸到短軸逐漸變小，其中在所述波發(fā)生器與所述柔性齒輪相對轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述潤滑劑從所述間隙的間隙較大位置處流向間隙較小位置處。