[發(fā)明專利]一種提取偽圖像特征的圖像和毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211545815.9
• 申請(qǐng)日: 2022-12-05
• 公開（公告）號(hào): CN115546519B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊超;劉國(guó)清;楊廣;王啟程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳佑駕創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/74
• 分類號(hào): G06V10/74;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G01S13/86
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 江嘉玲

1.一種提取偽圖像特征的圖像和毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配方法，其特征在于，包括以下步驟，

基于時(shí)間同步下的圖像和該時(shí)間下的毫米波雷達(dá)目標(biāo)，將所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)投影到所述圖像上，獲得所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)在所述圖像上的雷達(dá)點(diǎn)坐標(biāo)；

標(biāo)注所述圖像的目標(biāo)區(qū)域，將屬于真實(shí)世界的同一個(gè)目標(biāo)物體的所述圖像的目標(biāo)區(qū)域與所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)，獲得匹配關(guān)系，并根據(jù)所述圖像的目標(biāo)區(qū)域和所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)的信息，構(gòu)建偽圖像；

根據(jù)所述匹配關(guān)系監(jiān)督訓(xùn)練得到第一特征提取模型，基于所述第一特征提取模型，提取所述偽圖像的圖像特征，將所述圖像特征進(jìn)行融合，得到全局特征；

提取所述全局特征中所述圖像的目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)點(diǎn)特征和所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)的雷達(dá)點(diǎn)特征；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)特征和所述雷達(dá)點(diǎn)特征，采用第二特征提取模型進(jìn)行特征再加工，并結(jié)合所述匹配關(guān)系監(jiān)督訓(xùn)練所述第二特征提取模型，獲得目標(biāo)特征提取模型后輸出待匹配特征；

采用匹配模型對(duì)所述待匹配特征進(jìn)行最優(yōu)匹配，得到匹配矩陣；

基于所述匹配矩陣，解析出所述圖像和所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提取偽圖像特征的圖像和毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配方法，其特征在于，還包括以下步驟，

所述待匹配特征包括圖像目標(biāo)點(diǎn)特征和雷達(dá)點(diǎn)特征，對(duì)所述圖像目標(biāo)點(diǎn)特征和所述雷達(dá)點(diǎn)特征進(jìn)行內(nèi)積計(jì)算，得到得分矩陣；

采用匹配模型，將所述得分矩陣經(jīng)過優(yōu)化匹配層進(jìn)行最優(yōu)匹配，得到目標(biāo)擴(kuò)充矩陣；

根據(jù)所述目標(biāo)擴(kuò)充矩陣得到匹配矩陣，初始化回歸參數(shù)，將所述回歸參數(shù)放入優(yōu)化匹配層中進(jìn)行迭代，并通過監(jiān)督訓(xùn)練更新回歸參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的提取偽圖像特征的圖像和毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配方法，其特征在于，所述采用匹配模型，將所述得分矩陣經(jīng)過優(yōu)化匹配層進(jìn)行最優(yōu)匹配，得到目標(biāo)擴(kuò)充矩陣的步驟包括，

初始化最優(yōu)匹配后的每行之和及每列之和的目標(biāo)常數(shù)；

對(duì)所述得分矩陣的最后一行和最后一列分別增加一行和一列，并在增加的一行和一列中以回歸參數(shù)進(jìn)行填充，得到第一擴(kuò)充矩陣；

開始第一次迭代，計(jì)算所述第一擴(kuò)充矩陣的每行之和，對(duì)應(yīng)得到第一常數(shù)；

對(duì)于第一擴(kuò)充矩陣的每一行除以第一常數(shù)，并乘以目標(biāo)常數(shù)，得到第二擴(kuò)充矩陣；

計(jì)算所述第二擴(kuò)充矩陣的每列之和，對(duì)應(yīng)得到第二常數(shù)；

對(duì)于第二擴(kuò)充矩陣的每一列除以第二常數(shù)，并乘以目標(biāo)常數(shù)，得到第三擴(kuò)充矩陣，結(jié)束第一次迭代；

按照第一次迭代的方式，繼續(xù)迭代第三擴(kuò)充矩陣的每行和每列，直到達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，得到目標(biāo)擴(kuò)充矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的提取偽圖像特征的圖像和毫米波雷達(dá)目標(biāo)的匹配方法，其特征在于，還包括以下步驟，

求解所述匹配矩陣的每一列的最大分?jǐn)?shù)值所在的行數(shù)i，并判斷所述最大分?jǐn)?shù)值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若所述匹配矩陣的最大分?jǐn)?shù)值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則位于當(dāng)前列數(shù)的所述圖像目標(biāo)和所述行數(shù)i的所述毫米波雷達(dá)目標(biāo)的第i個(gè)雷達(dá)點(diǎn)匹配；

若所述匹配矩陣的最大分?jǐn)?shù)值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則該列所對(duì)應(yīng)的某個(gè)圖像目標(biāo)沒有與之匹配的雷達(dá)點(diǎn)。