[發(fā)明專利]AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法、相關(guān)設(shè)備及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211538559.0
• 申請(qǐng)日: 2022-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN115861534A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張曉龍;史振中;韓鑫超;張建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)城汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 陳莉

1.一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的目標(biāo)區(qū)域的圖像信息，基于所述圖像信息生成目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型計(jì)算得到所述目標(biāo)區(qū)域的分析參數(shù)；

獲取所述車輛的姿態(tài)數(shù)據(jù)，將所述姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述分析參數(shù)進(jìn)行對(duì)比分析，生成通過難度等級(jí)；

將所述通過難度等級(jí)在所述目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型中進(jìn)行標(biāo)記得到標(biāo)記后的目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型，并將所述標(biāo)記后的目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型進(jìn)行投影顯示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述圖像信息包括：所述車輛的攝像頭、激光雷達(dá)識(shí)別到的圖像信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述基于所述圖像信息生成目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型，包括：

基于所述圖像信息得到三維點(diǎn)云信息；

基于所述三維點(diǎn)云信息生成目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述分析參數(shù)包括：上坡坡角、下坡坡角、目標(biāo)點(diǎn)位高度、目標(biāo)分析長(zhǎng)度和目標(biāo)夾角，所述目標(biāo)點(diǎn)位高度為所述目標(biāo)區(qū)域中位于所述上坡或所述下坡的點(diǎn)距坡頂或坡腳的垂直距離，所述目標(biāo)分析長(zhǎng)度為所述目標(biāo)區(qū)域中相鄰的坡之間的坡頂?shù)狡马斨g或坡腳到坡腳之間的水平距離，所述目標(biāo)夾角為所述目標(biāo)區(qū)域中坡轉(zhuǎn)折的夾角；

所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：車輛離去角、車輛縱向通過角、車輛接近角、車輛最小離地間隙和車輛前后輪切線交點(diǎn)間距。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述將所述姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述分析參數(shù)進(jìn)行對(duì)比分析，生成通過難度等級(jí)，包括：

響應(yīng)于所述上坡坡角小于所述車輛接近角，則生成所述通過難度等級(jí)為一級(jí)；

響應(yīng)于所述下坡坡角小于所述車輛離去角，則生成所述通過難度等級(jí)為一級(jí)；

響應(yīng)于所述上坡坡角大于等于所述車輛接近角，則生成所述通過難度等級(jí)為二級(jí)；

響應(yīng)于所述下坡坡角大于等于所述車輛離去角，則生成所述通過難度等級(jí)為二級(jí)；

響應(yīng)于所述目標(biāo)夾角與所述車輛縱向通過角之和大于180°，則生成所述通過難度等級(jí)為一級(jí)；

響應(yīng)于所述目標(biāo)夾角與所述車輛縱向通過角之和小于等于180°，則生成所述通過難度等級(jí)為二級(jí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述將所述姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述分析參數(shù)進(jìn)行對(duì)比分析，生成通過難度等級(jí)，還包括：

響應(yīng)于所述目標(biāo)區(qū)域中相鄰兩個(gè)上坡和下坡之間的坡頂或坡腳重疊，且該上坡和下坡之間存在斜側(cè)坡，則至少對(duì)所述上坡坡角與所述車輛接近角、所述下坡坡角與所述車輛離去角、及所述目標(biāo)點(diǎn)位高度與所述車輛最小離地間隙進(jìn)行對(duì)比分析，以生成所述通過難度等級(jí)；

響應(yīng)于所述目標(biāo)區(qū)域中相鄰兩個(gè)上坡和下坡之間的坡頂和坡腳不重疊，則至少對(duì)所述所述上坡坡角與所述車輛接近角、所述下坡坡角與所述車輛離去角、及所述目標(biāo)分析長(zhǎng)度與所述車輛前后輪切線交點(diǎn)間距進(jìn)行對(duì)比分析，以生成所述通過難度等級(jí)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AR-HUD智能越野場(chǎng)景顯示方法，其特征在于，所述將所述通過難度等級(jí)在所述目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型中進(jìn)行標(biāo)記得到標(biāo)記后的目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型，包括：

根據(jù)所述通過難度等級(jí)將所述目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型標(biāo)記對(duì)應(yīng)的顏色，得到標(biāo)記后的目標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)模型。