[發明專利]確定引起預定行為的障礙物的方法、設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202211533671.5
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115877840A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 蔣文蘭;錢芳;杜博宇;鄧曉帆;張曄
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 莊錦軍

本公開提供了一種確定引起預定行為的障礙物的方法、設備及自動駕駛車輛，涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：根據車輛發生預定行為的異常時刻，確定目標時刻；根據目標時刻、車輛的位置信息以及多個候選障礙物各自的位置信息，從多個候選障礙物中確定N個障礙物；N是大于等于1的整數；確定N個障礙物各自的速度在目標時刻是否出現誤檢，得到出現速度誤檢的至少一個第一障礙物；以及根據至少一個第一障礙物的與目標時刻相關的相關位置信息，以及距離閾值，從至少一個第一障礙物中確定引起車輛發生預定行為的目標障礙物。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，尤其涉及自動駕駛領域，更具體地，本公開提供了一種確定引起預定行為的障礙物的方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品以及自動駕駛車輛。

背景技術

在自動駕駛場景中，感知模型有時會錯誤判斷障礙物的運動狀態，例如判斷出靜止障礙物具有一些速度，導致自動駕駛車輛基于錯誤的判斷結果采取急剎或變道措施，影響用戶乘坐體驗。

發明內容

本公開提供了一種確定引起預定行為的障礙物的方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品以及自動駕駛車輛。

根據本公開的一方面，提供了一種確定引起預定行為的障礙物的方法，包括：根據車輛發生預定行為的異常時刻，確定目標時刻；根據目標時刻、車輛的位置信息以及多個候選障礙物各自的位置信息，從多個候選障礙物中確定N個障礙物；N是大于等于1的整數；確定N個障礙物各自的速度在目標時刻是否出現誤檢，得到出現速度誤檢的至少一個第一障礙物；以及根據至少一個第一障礙物的與目標時刻相關的相關位置信息，以及距離閾值，從至少一個第一障礙物中確定引起車輛發生預定行為的目標障礙物。

根據本公開的另一方面，提供了一種確定引起預定行為的障礙物的裝置，包括：第一確定模塊、第二確定模塊、第三確定模塊以及第四確定模塊。第一確定模塊用于根據車輛發生預定行為的異常時刻，確定目標時刻。第二確定模塊用于根據目標時刻、車輛的位置信息以及多個候選障礙物各自的位置信息，從多個候選障礙物中確定N個障礙物；N是大于等于1的整數。第三確定模塊用于確定N個障礙物各自的速度在目標時刻是否出現誤檢，得到出現速度誤檢的至少一個第一障礙物。第四確定模塊用于根據至少一個第一障礙物的與目標時刻相關的相關位置信息，以及距離閾值，從至少一個第一障礙物中確定引起車輛發生預定行為的目標障礙物。

根據本公開的另一個方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本公開提供的方法。

根據本公開的另一個方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，計算機指令用于使計算機執行本公開提供的方法。

根據本公開的另一個方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現本公開提供的方法。

根據本公開的另一個方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括上述電子設備。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是根據本公開實施例的確定障礙物的方法和裝置的應用場景示意圖；

圖2是根據本公開實施例的確定障礙物的方法的示意流程圖；

圖3是根據本公開實施例的車體和障礙物相對位置關系的示意圖；

圖4是根據本公開另一實施例的確定障礙物的方法的示意流程圖；