[發明專利]一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統及方法

在審

• 申請號: 202211532477.5
• 申請日: 2022-12-01
• 公開（公告）號: CN115755865A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 陳辰;倪洪飛;王一博;施錦瑋;趙一凡
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）;清華大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王亞瓊

1.一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，包括：

上位機模塊，用于搭建模型、編譯下載、監控模型運算，同時讀取控制器中的變量，運行自動化測試命令并進行實時監測；

實時處理機，用于接收上位機的車輛動力學信息和圖形工作站中的場景信息，并將信號發送至控制器；

圖形工作站，用于負責前期測試場景庫的搭建，并對預先構建好的場景模型和獲得的傳感器信號進行仿真處理，得到場景信息和傳感器采集的信息；

駕駛模擬器，通過外接設備獲取實時輸入信號，并通過I/O板卡將信號發送至實時處理機與控制器，實現對更加真實的實車使用環境的模擬；

待測控制器，負責決策以及整車控制，判斷ADAS算法的觸發條件并與上位機進行通訊實現數據的監測與記錄；

車輛定位與高精地圖模塊，負責數字地圖模塊的部署及實時運行，結合車機GPS信號實現定位仿真；

視覺及雷達模擬模塊，用于車輛正前方環境的監控及前向障礙物的識別。

2.根據權利要求1所述的一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述上位機模塊用于搭建模型、編譯下載、監控模型運算，同時讀取控制器中的變量，運行自動化測試命令，主要包括車輛動力學模型、I/O接口模型搭建；上位機中，首先對預先構建好的車輛動力學模型進行仿真，得到車輛動力學信息，將車輛動力學信息進行編譯，發送至實時處理機，并通過CAN口發送至控制器；同時，上位機作為主要試驗管理平臺，提供了相關可視化操作界面，便于實時數據的監控與觀測。

3.根據權利要求1所述的一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述實時處理機用于接收上位機的車輛動力學信息和圖形工作站中的場景信息，并將信號發送至控制器；實時處理機與場景仿真軟件通過UDP協議互相通訊，以此來獲得仿真場景里的環境、雷達、視覺傳感器信息，通過實時處理機的CAN總線發送到控制器，控制器中的算法經過融合、預測、規控輸出期望的控車信號，實時機再通過CAN總線獲得這些控車信號來控制仿真中的車輛，形成整個測試閉環；實時機通過UDP協議獲取到仿真場景結束的信號后，開始斷開連接，恢復默認信號值。

4.根據權利要求1所述的一種商用¹車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述外接設備為方向盤、油門踏板、剎車踏板。

5.根據權利要求1所述的一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述控制器負責決策以及整車控制，基于實時處理機所發出的車輛動力學信息、場景信息，以及傳感器采集信息，來判斷ADAS算法的觸發條件；相應地，控制器處理后的輸出信號可以通過CAN口返回至實時處理機中，同時在上位機中進行數據的監測與記錄，所述控制器的輸出結果包括：整車目標驅動扭矩、目標擋位、目標減速度、目標轉向扭矩/角度、聲光指令。

6.根據權利要求1所述的一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述車輛定位與高精地圖模塊的輸出結果包括：位置信息、制定道路信息：道路等級、道路類型、道路長度、坡度/曲率、限速值、車道數目、交通警告、下一個路口到當前定位點的路段距離、下一個路口的一般屬性、下一個路口的轉向曲率。

7.根據權利要求1所述的一種商用車輔助駕駛硬件在環測試系統，其特征在于，所述視覺及雷達模塊的輸出結果包括：前方目標障礙物信息、橫縱向距離、橫縱向車速、前方車道線信息。