[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、車輛、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211529088.7
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115743155A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 蒲星;盧斌
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/023
• 分類號: B60W50/023
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張雙鳳

本發明提供一種車輛控制方法、裝置、車輛、電子設備及存儲介質，該方法包括獲取車輛的傳感器感知信息和車輛狀態信息；通過主控單元和高性能處理器中的實時控制核基于傳感器感知信息和車輛狀態信息分別生成第一控制指令和第二控制指令；將第一控制指令和第二控制指令發送至車身網關；分別監測車身網關接收第一控制指令的第一存在狀態和接收第二控制指令的第二存在狀態；若第一存在狀態由存在變化為不存在，且第二存在狀態為存在，則將當前車輛控制單元由主控單元切換為實時控制核，以通過實時控制核發送的第二控制指令對車輛進行控制，通過利用高性能處理器中現有的實時控制核作為主控單元的替代單元，降低了模塊間通信的復雜度和制造成本。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著目前汽車行業新四化的發展，具備智能駕駛功能的汽車搭載率逐年提升，以新勢力為代表的車企在L3、L4智能駕駛功能上重點發力。具備L3及以上智能駕駛功能的車輛在駕駛員脫眼一段預設時間內能夠按照設定的功能繼續控制車輛。這個控制過程中，智能駕駛域控制器的主控單元可能發生故障，此時需要其他的車輛控制單元代替主控單元對車輛進行控制，提高智能駕駛的安全性。

相關技術中通常采用多個獨立的主控單元的方式來給予車輛進行異常處理的能力，每個主控單元均設置外部接口和內部互聯接口，通過外部接口實現主控單元與域控制器以及車身CAN網絡的連接，通過內部互聯接口實現主控單元之間的連接，用于分析傳感器和車身CAN網絡的數據。當任意一個主控單元失效時，其余主控單元仍然可以正常工作。但這種技術存在多個控制器導致各個模塊間的通信復雜，且采用獨立的主控單元導致成本也高的問題。

相關技術還采用兩個域控制器，每個域控制器內有兩個控制單元，共四個控制單元的方式進行控制車輛。通過第一控制單元控制智能駕駛系統執行相應操作；通過第三控制單元監測第一控制單元的運行狀態，當第一控制單元的運行狀態出現異常時，由第三控制單元接管智能駕駛系統的控制權；通過第四控制單元監測第三控制單元的運行狀態，當第三控制單元的運行狀態出現異常時，由第四控制單元接管智能駕駛系統的控制權；通過第二控制單元監測第一控制單元和第四控制單元的運行狀態，當二者均出現異常時，由第二控制單元接管智能駕駛系統的控制權。在上述的切換控制過程中，通過四個控制單元來控制車輛，模塊間的通信更為復雜，并且依然會提高制造成本。

發明內容

鑒于以上所述相關技術的缺點，本發明提供一種車輛控制方法、裝置、車輛、電子設備及存儲介質，以解決上述技術問題。

本發明的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本發明的實踐而習得。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛控制方法，包括：獲取車輛的傳感器感知信息和車輛狀態信息；通過主控單元基于所述傳感器感知信息和所述車輛狀態信息生成第一控制指令，通過高性能處理器中的實時控制核基于所述傳感器感知信息和所述車輛狀態信息生成第二控制指令；將所述第一控制指令和所述第二控制指令發送至車身網關；監測所述車身網關接收所述第一控制指令的第一存在狀態，以及所述車身網關接收所述第二控制指令的第二存在狀態；若所述第一存在狀態由存在變化為不存在，且所述第二存在狀態為存在，則將當前車輛控制單元由所述主控單元切換為所述實時控制核，以通過所述實時控制核發送的所述第二控制指令對所述車輛進行控制。