[發明專利]一種基于激光雷達的行駛應急方法、裝置

在審

• 申請號: 202211524314.2
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN116142223A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 李瀟瀟
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/04;B60W40/105;G08G1/16;G08G1/0965;G08G1/01
• 代理公司: 北京翔宇專利代理事務所(普通合伙) 11960
• 代理人: 白海佳

1.一種基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，包括：

獲取當前車輛行駛數據；

根據所述當前車輛行駛數據獲取目標車輛行駛數據；

根據目標車輛行駛數據計算所述目標車輛的行駛意向位置；

根據所述目標車輛的行駛意向位置以及當前車輛的行駛數據判斷是否對當前車輛進行行駛提示或預警，若是，則

生成行駛提示信號或預警信號。

2.如權利要求1所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述獲取當前車輛行駛數據包括：

根據預設周期周期性的獲取當前車輛車速；

根據預設周期周期性的獲取當前車輛與目標車輛的車距。

3.如權利要求2所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛行駛數據獲取目標車輛行駛數據包括：

根據所述當前車輛車速以及兩次相鄰周期的當前車輛與目標車輛的車距計算所述目標車輛車速，所述目標車輛車速計算公式如下：

Cs2＝Cs1+(d1–d0)/(a*3600)，其中，

Cs2為目標車輛車速，Cs1為當前車輛車速，d0為第一周期兩車車距、d1為第二周期兩車車距。

4.如權利要求3所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛行駛數據獲取目標車輛行駛數據包括：

根據相鄰周期的所述目標車輛車速判斷所述目標車輛的加速度狀態，若所述目標車輛當前為加速度狀態，則

獲取目標車輛的加速度信息。

5.如權利要求4所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛行駛數據獲取目標車輛行駛數據包括：

根據預設周期周期性的獲取目標車輛對于當前車輛的車身偏向角度；

根據所述目標車輛對于當前車輛的車身偏向角度計算所述目標車輛相對于水平線的車輛角度。

6.如權利要求5所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據目標車輛行駛數據計算所述目標車輛的行駛意向位置包括：

獲取當前周期目標車輛坐標；

根據所述當前周期目標車輛坐標、目標車輛角度、目標車輛車速以及預設周期時間計算所述目標車輛在下一周期的行駛意向位置坐標，所述目標車輛在下一周期的行駛意向位置坐標計算公式如下：

x1＝x0+(Cs2*a*3600*sin(α))，

y1＝y0+(Cs2*a*3600*cos(α))，其中，

(x1，y1)為目標車輛的下一個周期行駛意向位置坐標，(x0，y0)為目標車輛的當前周期車輛坐標，Cs2為目標車輛車速，a為預設周期時間，α為目標車輛相對于水平線的角度。

7.如權利要求6所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的行駛意向位置以及當前車輛的行駛數據判斷是否對當前車輛進行行駛提示或預警包括：

根據所述目標車輛的行駛意向位置坐標、當前車輛車速、預設周期時間計算預設周期時間當前車輛與目標車輛的意向位置差，所述意向位置差計算公式如下：

其中，

(x1，y1)為目標車輛的行駛意向位置坐標，Cs1為當前車輛車速，a為預設周期時間，δ為意向位置差；

判斷所述意向位置差是否大于零且在預設監測周期內逐漸變小，若是，則生成減速提示信號；

若所述意向位置差小于零且在預設監測周期內逐漸變大，則

生成加速提示信號。

8.如權利要求7所述的基于激光雷達的行駛應急方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的行駛意向位置以及當前車輛的行駛數據判斷是否對當前車輛進行行駛提示或預警包括：

獲取目標車輛與當前車輛的水平距離以及垂直距離；

判斷所述水平距離是否小于1且垂直距離大于1，若是，則

判斷所述目標車輛的意向位置差的絕對值是否大于預設安全車距閾值，若是，則

生成變道提示信號。