[發明專利]位姿圖優化方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202211519615.6
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115855024A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 秦瑩瑩;丁文東;萬國偉;白宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/34;G06T7/73;G06T7/11
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 姜瑩麗

1.一種位姿圖優化方法，包括：

依照預設的分割方式將待優化位姿圖分割為多個子位姿圖，所述待優化位姿圖以關鍵幀對應的位姿作為關鍵幀位姿節點，關鍵幀位姿節點之間的相對位姿關系作為邊；

從所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點，所述子位姿圖包括貼近所述子位姿圖的分割邊界的邊界子位姿圖以及位于所述邊界子位姿圖內側的內部子位姿圖，所述錨點幀位姿節點包括從所述邊界子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定的邊界錨點幀位姿節點以及從所述內部子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定的內部錨點幀位姿節點；

對所述待優化位姿圖內的所有的錨點幀位姿節點進行第一位姿優化；

固定所述第一位姿優化后的所述邊界錨點幀位姿節點的位姿，對各所述子位姿圖內的目標關鍵幀位姿節點進行第二位姿優化，得到優化后位姿圖，所述目標關鍵幀位姿節點為所述子位姿圖內除所述錨點幀位姿節點以外的關鍵幀位姿節點以及第一位姿優化后的所述內部錨點幀位姿節點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點，包括：

采用預設的降采樣方式，從所述內部子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定內部錨點幀位姿節點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述內部錨點幀位姿節點包括第一內部錨點幀位姿節點以及第二內部錨點幀位姿節點，所述采用預設的降采樣方式，從所述內部子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定內部錨點幀位姿節點，包括：

通過預設的分隔線將所述內部子位姿圖分割為路口區域子位姿圖以及非路口區域子位姿圖；

依照預設的第一采樣距離對所述非路口區域子位姿圖內包含的關鍵幀位姿節點組進行降采樣，得到目標關鍵幀位姿節點組，將所述目標關鍵幀位姿節點組內的關鍵幀位姿節點確定為所述第一內部錨點幀位姿節點，所述關鍵幀位姿節點組包括相距不超過指定距離的關鍵幀位姿節點；

依照預設的第二采樣距離對所述路口區域子位姿圖內的關鍵幀位姿節點進行降采樣，得到所述第二內部錨點幀位姿節點。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述從所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點，包括：

將所述邊界子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中與所述子位姿圖的分割邊界之間的距離滿足預設距離條件的關鍵幀位姿節點，確定為邊界錨點幀位姿節點。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，在所述從各所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點之前，所述方法還包括：

獲取所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點之間的幀間邊以及回環邊，所述幀間邊用于表征采集時間相鄰的兩個關鍵幀對應的關鍵幀位姿節點之間的相對位姿關系，所述回環邊用于表征相距不超過指定距離的兩個關鍵幀位姿節點之間的相對位姿關系；

基于所述關鍵幀位姿節點之間的回環邊，對所述關鍵幀位姿節點以及所述錨點幀位姿節點之間的幀間邊進行第三位姿優化；

所述從各所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點，包括：

從所述第三位姿優化后的各所述子位姿圖內的關鍵幀位姿節點中確定錨點幀位姿節點。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中，所述對所述待優化位姿圖內的所有的錨點幀位姿節點進行第一位姿優化，包括：

獲取所述錨點幀位姿節點之間的幀間邊以及回環邊，

基于所述錨點幀位姿節點之間的回環邊，對所述錨點幀位姿節點以及所述錨點幀位姿節點之間的幀間邊進行第一位姿優化。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述獲取所述待優化位姿圖中的錨點幀位姿節點之間的幀間邊，包括：

基于所述第一位姿優化后的所述子位姿圖中的內部錨點幀位姿節點之間的相對位姿關系，構建所述內部錨點幀位姿節點之間的幀間邊；

基于相鄰的所述子位姿圖中的邊界錨點幀位姿節點之間的相對位姿關系，構建所述邊界錨點幀位姿節點之間的幀間邊。