[發(fā)明專利]傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)以及機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211519056.9
• 申請(qǐng)日: 2022-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN115929853A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張君暉;李學(xué)南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州靈動(dòng)方程科技有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H57/023;F16H57/021
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 鄒俊

本發(fā)明涉及機(jī)械臂的技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)以及機(jī)械臂，包括：殼體、具有第一軸線的輸入軸、第一輸出端蓋、第二輸出端蓋、第一減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)，以及第二減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)；所述輸入軸繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述殼體上；所述第一輸出端蓋上開設(shè)有第一裝配孔，所述輸入軸的一端穿設(shè)在所述第一裝配孔內(nèi)，所述第一裝配孔內(nèi)設(shè)置有套設(shè)在所述輸入軸上的第一軸承；所述輸入軸與所述第一輸出端蓋之間通過(guò)所述第一減轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接；所述第二輸出端蓋上開設(shè)有第二裝配孔，所述輸入軸的一端穿設(shè)在所述第二裝配孔內(nèi)，所述第二裝配孔內(nèi)設(shè)置有套設(shè)在所述輸入軸上的第二軸承；所述輸入軸與所述第二輸出端蓋之間通過(guò)所述第二減轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)以及機(jī)械臂。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代機(jī)電設(shè)備中，通常需要用到各種各樣的機(jī)械關(guān)節(jié)(比如機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié))，通常電機(jī)將動(dòng)力通過(guò)第一輸出端蓋輸出，為了增加扭矩，會(huì)在第一輸出端蓋上連接減速機(jī)。請(qǐng)參閱主題名稱為：一種機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的中國(guó)實(shí)用新型專利(公開號(hào)：CN204658443U，公開日：2015-09-23)，請(qǐng)參閱其說(shuō)明書第【0046】段，六軸電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)六軸減速機(jī)通過(guò)第一輸出端蓋對(duì)外輸出動(dòng)力。可是正如CN204658443U公開的技術(shù)方案所展示的，六軸減速機(jī)的動(dòng)力只能通過(guò)單一的第一輸出端蓋對(duì)外輸出動(dòng)力，六軸電機(jī)上轉(zhuǎn)軸的動(dòng)力無(wú)法分別獨(dú)立地從兩個(gè)輸出端蓋輸出。還可以請(qǐng)參閱主題名稱為：關(guān)節(jié)軸承傳動(dòng)裝置及醫(yī)療影像設(shè)備的中國(guó)發(fā)明專利；(公開號(hào)：CN111140644A；公開日：2020-05-12)，請(qǐng)參閱其說(shuō)明書第【0034】段，減速機(jī)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)第一輸出端蓋對(duì)外輸出動(dòng)力。可是正如CN111140644A所展示的，減速機(jī)的動(dòng)力只能通過(guò)單一的第一輸出端蓋對(duì)外輸出動(dòng)力，減速機(jī)上轉(zhuǎn)軸的動(dòng)力無(wú)法分別獨(dú)立地從兩個(gè)輸出端蓋輸出。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)以及機(jī)械臂，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的轉(zhuǎn)軸的動(dòng)力無(wú)法分別從兩個(gè)輸出端蓋輸出的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：殼體、具有第一軸線的輸入軸、第一輸出端蓋、第二輸出端蓋、用于降低轉(zhuǎn)速的第一減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)，以及用于降低轉(zhuǎn)速的第二減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)；所述輸入軸繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述殼體上；所述第一輸出端蓋上開設(shè)有第一裝配孔，所述輸入軸的一端穿設(shè)在所述第一裝配孔內(nèi)，所述第一裝配孔內(nèi)設(shè)置有套設(shè)在所述輸入軸上的第一軸承；所述輸入軸與所述第一輸出端蓋之間通過(guò)所述第一減轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接；所述第二輸出端蓋上開設(shè)有第二裝配孔，所述輸入軸的另一端穿設(shè)在所述第二裝配孔內(nèi)，所述第二裝配孔內(nèi)設(shè)置有套設(shè)在所述輸入軸上的第二軸承；所述輸入軸與所述第二輸出端蓋之間通過(guò)所述第二減轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，還包括：設(shè)置在所述輸入軸上并具有第二軸線的第一偏心輪、設(shè)置在所述輸入軸上并具有第三軸線的第二偏心輪、轉(zhuǎn)動(dòng)式同軸套設(shè)在所述第一偏心輪上且外壁上環(huán)設(shè)有多個(gè)第一齒部的第一外齒圈、轉(zhuǎn)動(dòng)式同軸套設(shè)在所述第二偏心輪上且外壁上環(huán)設(shè)有多個(gè)第二齒部的第二外齒圈，以及套設(shè)在所述第一外齒圈和所述第二外齒圈外側(cè)并內(nèi)壁上環(huán)設(shè)有多個(gè)第三齒部的第一內(nèi)齒圈；所述第一偏心輪的直徑和所述第二偏心輪的直徑相同，所述第一外齒圈和所述第二外齒圈的外徑相同；所述第一軸線、所述第二軸線，以及所述第三軸線位于同一平面上，所述第一軸線、所述第二軸線，以及所述第三軸線相互平行設(shè)置；所述第二軸線和所述第三軸線對(duì)稱地設(shè)置在所述第一軸線兩側(cè)；在所述輸入軸的延伸方向上，所述第一偏心輪和所述第一偏心輪間隔設(shè)置；所述第一外齒圈和所述第二外齒圈分別與所述第一內(nèi)齒圈嚙合，所述第三齒部的數(shù)量大于所述第一齒部的數(shù)量，所述第三齒部的數(shù)量大于所述第二齒部的數(shù)量。