[發明專利]基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統

在審

• 申請號: 202211516083.0
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115712287A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 林齊;趙剛;陳雯;彭運賽;蔡華鋒;翟青;夏孝程
• 申請（專利權）人: 上海煙草機械有限責任公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 高彥

1.一種基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，應用于貨車的貨物搬運，所述系統包括：

輔助停車系統，包括多個探測裝置，設于月臺處，用于探測停泊在所述貨車停車位的貨車的姿態信息；所述月臺位于貨物場區并與貨車停車位相接；

貨物輸送系統，設于所述貨物場區中，包括至少一個貨物放置工位；

調度服務器，通過無線網絡與AGV運輸裝置通信連接，并與所述貨物輸送系統和輔助停車系統通信連接，用于向AGV運輸裝置提供運輸工單及所述姿態信息，所述運輸工單指示在指定貨物放置工位和指定月臺之間搬運指定貨物的搬運任務；

AGV運輸裝置，包括：控制單元、行動單元、裝卸貨單元及環境探測單元；

所述行動單元，用于AGV叉車的行動；

所述環境探測單元，用于探測環境數據；

所述控制單元，耦接所述行動單元、環境探測單元及裝卸貨單元，用于根據運輸工單確定AGV運輸裝置在貨物放置工位和貨車車廂入口之間的預設導航路徑；通過控制所述行動單元，以驅使AGV運輸裝置沿基于所述姿態信息修正的預設導航路徑行走至進入貨車車廂；并且，啟動所述環境探測單元，以探測貨車車廂內的環境數據以用于構建第二地圖，并基于包含經修正的預設導航路徑的第一地圖及第二地圖的拼接，控制所述行動單元以驅使所述AGV運輸裝置來往所述貨物放置工位和貨車車廂內貨物放置點之間，以通過裝卸貨單元執行貨物裝/卸動作。

2.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，所述AGV運輸裝置為AGV叉車，所述裝卸貨單元包括起升機構，所述起升機構包括門架、可升降地設于門架前表面的至少兩個對貨叉；其中，每對貨叉用于承載一裝載有貨物的托盤。

3.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，每個貨物放置工位和關聯的至少一個月臺之間預先形成用于AGV運輸裝置的固定導航路徑以用以作為所述預設導航路徑。

4.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，所述控制單元，用于將所述運輸工單分解為多個子工單以執行，每個子工單對應于貨車車廂內的一個所述貨物放置點的部分貨物的搬運工作。

5.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，每個所述月臺設有人機交互裝置，所述人機交互裝置與所述調度服務器通信連接；所述人機交互裝置展示至少一個調度信息顯示界面，所述至少一個調度信息顯示界面中顯示搬運觸發控件，用于接受用戶一鍵操作以發送觸發指令至調度服務器，以觸發調度服務器將指示搬運任務的運輸工單發送給AGV運輸裝置執行，直至執行完畢；其中，所述運輸工單基于停靠月臺的貨車的物流訂單生成，所述物流訂單基于在所述至少一個調度信息顯示界面輸入的訂單信息生成。

6.根據權利要求5所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，所述至少一個調度信息顯示界面顯示以下至少一種信息：

被搬運貨物的貨車的裝車狀態信息，所述裝車狀態信息包括以下至少一種：運輸工單的執行完成度信息；已執行完成的運輸工單的待確認信息；

貨物放置工位的貨物狀態信息，由設置在貨物放置工位的讀取器所采集。

7.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，所述探測裝置包括提示單元，用于在探測裝置探測到貨車偏離預設姿態范圍時，執行提示動作；

其中，所述探測裝置包括至少一對探測器，分別位于所述貨車停車位兩側。

8.根據權利要求1所述的基于AGV運輸裝置的貨物搬運系統，其特征在于，所述探測裝置包括兩個激光雷達，分別安裝在貨車停車位兩側靠近貨車尾部的位置；和/或，所述輔助停車系統還包括車輛識別驗證系統，所述車輛識別驗證系統包括：通信連接的相機及車輛識別驗證裝置，所述車輛識別驗證裝置基于相機所拍攝的月臺所停泊貨車的圖像提取貨車特征信息，校驗貨車特征信息是否與預設信息一致，并在不一致時進行提示。