[發明專利]一種車輛蠕行的控制方法、裝置、計算機設備和介質

在審

• 申請號: 202211515747.1
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115782616A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 李良浩;唐如意;黃大飛;劉小飛;滕國剛
• 申請（專利權）人: 成都賽力斯科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 周歡

本申請涉及一種車輛蠕行的控制方法、裝置、計算機設備和介質。所述方法包括：采集制動缸的當前壓力；獲取當前車速和預設的第一映射表，基于當前車速和當前壓力，在第一映射表中進行查找得到對應的第一請求扭矩，其中，第一映射表用于指示當前壓力、當前車速和第一請求扭矩的映射關系；獲取當前路況的坡度值以及預設的第二映射表，基于當前路況的坡度值和當前車速，在第二映射表中進行查找得到對應的第二請求扭矩，其中，第二映射表用于指示當前路況的坡度值、當前車速和第二請求扭矩的映射關系；疊加第一請求扭矩和第二請求扭矩得到第一目標扭矩，控制當前車輛的驅動電機響應第一目標扭矩。采用本方法能夠提高在車輛蠕行模式下的控制效率。

技術領域

本申請涉及電動汽車的控制技術領域，特別是涉及一種車輛蠕行的控制方法、裝置、計算機設備和介質。

背景技術

電動汽車的蠕行模式指的是低速巡航駕駛輔助系統，其保證車輪不會因為車輛行駛速度過快而造成打滑以及陷入惡劣路況中。因此，車輛在蠕行模式下需要同時保證響應性和車速的穩定性，從而在陡坡、雨雪路、巖石路以及沙地等特殊路況下有效減少因為顛簸所造成的油門開度的變化，確保車輛穩定通過。

然而，現有技術基于閉環PID(P：Proportion，即比例；I：Integration，即積分；D：Differentiation，即微分)控制的方式難以保證響應性，基于開環控制的方式難以保證車速穩定性。

因此，現有技術在車輛蠕行模式下還存在控制效率較低的現象。

發明內容

基于此，提供一種車輛蠕行的控制方法、裝置、計算機設備和介質，以提高在車輛蠕行模式下的控制效率。

第一方面，提供一種車輛蠕行的控制方法，所述方法包括：

采集制動缸的當前壓力；

獲取當前車速和預設的第一映射表，基于所述當前車速和所述當前壓力，在所述第一映射表中進行查找，得到對應的第一請求扭矩，其中，所述第一映射表用于指示當前壓力、當前車速和第一請求扭矩之間的映射關系；

獲取當前路況的坡度值以及預設的第二映射表，基于所述當前路況的坡度值和所述當前車速，在所述第二映射表中進行查找，得到對應的第二請求扭矩，其中，所述第二映射表用于指示當前路況的坡度值、當前車速和第二請求扭矩之間的映射關系；

疊加所述第一請求扭矩和所述第二請求扭矩，得到第一目標扭矩，控制當前車輛的驅動電機響應所述第一目標扭矩。

結合第一方面，在第一方面的第一種可實施方式中，所述獲取當前車速的步驟，包括：

獲取位于所述當前車輛前軸的驅動電機的第一轉速、第一速比以及車輪半徑，根據所述第一轉速、所述第一速比以及所述車輪半徑，得到位于所述當前車輛前軸的驅動電機的第一車速；

獲取位于所述當前車輛后軸的驅動電機的第二轉速、第二速比以及車輪半徑，根據所述第二轉速、所述第二速比以及所述車輪半徑，得到位于所述當前車輛后軸的驅動電機的第二車速；

根據所述第一車速和所述第二車速之和的平均值，得到所述當前車速。

結合第一方面的第一種可實施方式，在第一方面的第二種可實施方式中，所述獲取當前路況的坡度值的步驟，包括：

對所述當前車速進行微分計算，得到所述當前車輛的行駛加速度；

采集所述當前車輛的當前加速度，其中，所述當前加速度是根據至少一個傳感器對所述當前車輛在行駛方向上的加速度進行采集得到的；

根據所述行駛加速度和所述當前加速度，獲得當前路況的坡度值，其中，獲得所述當前路況的坡度值的數學表達包括：