[發明專利]一種仿生人工肌肉及仿生機器人

在審

• 申請號: 202211513875.2
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115847386A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 趙云紅;王杰;張金倉
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 周濤;曹兆霞

1.一種仿生人工肌肉，其特征在于，包括中心軸以及圍繞所述中心軸設置的運動副，所述運動副朝向所述中心軸的一側上設置有均勻分布的球窩觸點，所述中心軸朝向所述運動副的一側上設置有至少一組交替動作且能沿所述中心軸長度方向以及垂直所述中心軸方向移動的連桿，所述連桿沿垂直所述中心軸方向移動時，所述連桿靠近所述運動副的端部能伸入所述球窩觸點內。

2.根據權利要求1所述的仿生人工肌肉，其特征在于，所述中心軸上對應每個所述連桿位置設置有用于驅動所述連桿沿所述中心軸長度方向移動的驅動器；

所述連桿為伸縮桿結構，所述連桿靠近所述運動副的端部上設置有線圈，所述中心軸內設置有為所述線圈通電的電路，所述球窩觸點內帶有磁性。

3.根據權利要求1所述的仿生人工肌肉，其特征在于，沿所述中心軸長度方向設置有多組所述運動副，相鄰組位于一條直線上的所述運動副首尾相連。

4.根據權利要求1或3所述的仿生人工肌肉，其特征在于，所述中心軸設置有多個且相互平行。

5.根據權利要求1所述的仿生人工肌肉，其特征在于，所述球窩觸點內布置有鐵磁性金屬材料。

6.根據權利要求1所述的仿生人工肌肉，其特征在于，所述中心軸和運動副的材質為聚乙烯纖維，所述連桿的材質為樹脂。

7.根據權利要求1所述的仿生人工肌肉，其特征在于，所述中心軸、運動副與連桿通過3D打印技術制作。

8.一種仿生機器人，其特征在于，包含權利要求1-7任一所述的仿生人工肌肉。