[發明專利]車輛的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202211497345.3
• 申請日: 2022-11-25
• 公開（公告）號: CN115793640A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 樊楚皓
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 楊永恒

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述方法應用于車載處理器，所述方法包括：

從遠程處理器獲取車輛的參數信息，其中，所述參數信息至少包括駕駛控制信息、第一特征信息和第二特征信息，其中，所述駕駛控制信息與車輛當前駕駛所處的狀態相關，所述第一特征信息與車輛的物理特征相關，所述第二特征信息與車輛的位置和所處的場景相關，

基于所述參數信息，確定所述車輛的危險指數，其中，所述危險指數根據駕駛控制信息、第一特征信息以及第二特征信息計算確定，用于表征所述車輛以所述駕駛控制信息繼續行駛時的危險程度，

根據所述危險指數，調整所述車輛的駕駛控制信息，以使所述車輛基于調整后的駕駛控制信息進行行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述駕駛控制信息包括：控制模式K、所述車輛的車速V和所述車輛的方向盤轉向角絕對值θ，

所述第一特征信息包括：車輛的重量M，

所述第二特征信息包括：車輛的位置參數信息L和車輛所在的場景參數信息，其中所述場景參數信息包括所述車輛所處環境的天氣量化值W，

根據所述駕駛控制信息、所述第一特征信息以及所述第二特征信息計算確定所述危險指數，包括：

根據如下公式，確定所述危險指數，

其中，P為所述危險指數，C為控制模式指數，Q為車重指數，S為車速指數，τ為位置指數，X為天氣指數，為方向盤轉向角指數，

其中，所述控制模式指數C基于所述控制模式K確定，所述車重指數Q與所述車輛的重量M正相關，所述車速指數S與所述車輛的車速V正相關，所述位置指數τ基于所述位置參數信息L確定，所述方向盤轉向角指數與所述方向盤轉向角絕對值θ正相關，所述天氣指數X基于所述天氣情況量化值W確定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制模式指數C基于所述控制模式K確定，包括：

當所述車輛處于遠程駕駛控制模式下時，C等于1，

當所述車輛處于其他駕駛控制模式下時，C等于-1，

所述車重指數Q與所述車輛的重量M正相關，包括：

當車量的重量M大于0t且小于等于20t時，Q等于1，

當車輛的重量M大于20t且小于等于40t時，Q等于4，

當車輛的重量M大于40t且小于60t時，Q等于19，

當車輛的重量M小于0t或M大于60t時，Q等于16，

當M的值無法讀取時，Q等于25，

所述車速指數S與所述車輛的車速V正相關，包括：

當車輛的車速V大于0km/h且小于等于5km/h時，S等于0，

當車輛的車速V大于5km/h且小于等于10km/h時，S等于1，

當車輛的車速V大于10km/h且小于等于15km/h時，S等于3，

當車輛的車速V大于15km/h且小于等于20km/h時，S等于5，

當車輛的車速V大于20km/h或小于等于0km/h時，S等于8，

當車輛的車速V無法讀取時，S等于12，

所述位置指數τ基于所述位置參數L信息確定，包括：

當車輛的位置參數L位于堆場作業直行區內時，τ等于2，

當車輛的位置參數L位于作業區出入口內時，τ等于4，

當車輛的位置參數L位于海側岸橋區內時，τ等于7，

當車輛的位置參數L位于規定區域外或無法獲取時，τ等于12，

所述方向盤轉向角指數與所述方向盤轉向角絕對值θ正相關，包括：

當方向盤轉向角絕對值θ大于等于0°且小于等于25°時，等于1，

當方向盤轉向角絕對值θ大于25°且小于等于60°時，等于4，

當方向盤轉向角絕對值θ大于60°且小于等于110°時，等于9，

當方向盤轉向角絕對值θ大于110°時，等于16，

當方向盤轉向角絕對值θ無法讀取時，等于25，

所述天氣指數X基于所述天氣情況量化值W確定，包括：

當天氣情況量化值W等于1或等于2時，X等于0，

當天氣情況量化值W等于3時，X等于3，

當天氣情況量化值W等于4或等于6時，X等于7，

當天氣情況量化值W等于5時，X等于9，

當天氣情況量化值W等于7時，X等于12，

當天氣情況量化值W等于8或無法讀取時，X等于16，

其中，所述天氣情況量化值W等于1或等于2代表晴天或多云，所述天氣情況量化值W等于3代表小雨，所述天氣情況量化值W等于4或等于6代表中雨或小雪，所述天氣情況量化值W等于5代表大雪，所述天氣情況量化值W等于7代表中雪，所述天氣情況量化值W等于8代表大雪。