[發明專利]一種應用燈光特征的車輛巡航系統

有效

• 申請號: 202211480344.8
• 申請日: 2022-11-24
• 公開（公告）號: CN115571127B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 杜玉勝;崔玉祿;馮亞東
• 申請（專利權）人: 山東欣立得光電科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/04;B60W40/06;B60W40/105;B60W50/00;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00;G06V20/58;G06V10/26;G06V10/44
• 代理公司: 北京中譽至誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11858
• 代理人: 霍麗惠

1.一種應用燈光特征的車輛巡航系統，其特征在于，包括：

控制模塊，其包括用以控制當前車輛行駛方向的方向控制單元以及用以控制車輛行駛速度的車速控制單元；

檢測模塊，其包括分別設置在所述當前車輛前端用以拍攝當前車輛前方圖像的第一攝影裝置以及設置在當前車輛后端用以拍攝當前車輛后方圖像的第二攝影裝置；

巡航控制模塊，其與所述控制模塊、檢測模塊分別連接以實時完成信息交換，所述巡航控制模塊還包括路況判定單元以及光源點判定單元，

所述路況判定單元用以根據由當前行駛路面寬度、前方車輛數量以及當前跟車距離計算所得的路況表征參量與預設路況對比參量的對比結果判定能否進行自動巡航，并根據所述當前車輛的前方圖像以及云端導航平臺的導航數據判定當前車輛行駛路段是否為直線路段，并根據判定結果向所述控制模塊發送指令控制當前車輛行駛方向，并且，所述路況判定單元確定當前車輛行駛速度，并向所述控制模塊發送指令將當前車輛的行駛速度調整至對應值；

以及，所述光源點判定單元用以確定當前車輛的前方圖像中的光源點，根據各光源點的亮度值以及光源點面積與預設亮度值對比參量以及預設光源點面積對比參量的對比結果判定是否對光源點進行標記，并對已標記光源點進行分類，其中，將在所述前方圖像中出現時長大于預設對比時長的已標記光源點分類為前方車輛光源點，并根據所述前方車輛光源點的數量以及當前車輛行駛路段是否為直線路段判定能否進行夜間自動巡航，并確定當前車輛行駛速度，向所述控制模塊發送指令將當前車輛的行駛速度調整至對應值。

2.根據權利要求1所述的應用燈光特征的車輛巡航系統，其特征在于，所述路況判定單元用以根據所述檢測模塊發送的當前車輛的前方圖像，確定當前行駛路面寬度D、前方車輛數量C以及當前跟車距離L，并按照公式(1)計算路況表征參量E，

???（1）

公式(1)中，D0表示預設路面寬度對比參量，C0表示預設車輛數量對比參量，L0表示預設跟車距離對比參量；

所述路況判定單元將所述路況表征參量E與預設路況對比參量E0對比，根據對比結果判定是否能進行自動巡航，其中，

當E≥E0時，所述路況判定單元判定能進行自動巡航；

當E＜E0時，所述路況判定單元判定不能進行自動巡航。

3.根據權利要求2所述的應用燈光特征的車輛巡航系統，其特征在于，所路況判定單元還包括彎曲路段判定程序以及直線路段判定程序，其中，

彎曲路段判定程序，用以根據所述檢測模塊發送的當前車輛的前方圖像識別道路分割線輪廓以及道路邊緣輪廓，并判定所述道路分割線輪廓以及道路邊緣輪廓是否出現彎曲；

直線路段判定程序，用以根據已獲取的所述云端導航平臺的導航數據判定所述導航數據對應的當前車輛的行駛路段是否為直線路段；

若所述彎曲路段判定程序判定所述道路分割線輪廓以及道路邊緣輪廓未出現彎曲，并且，所述直線路段判定程序判定當前車輛的行駛路段為直線路段，則所述路況判定單元判定當前車輛行駛路段為直線路段，則所述路況判定單元向控制模塊發送指令控制車輛行駛方向，直至車輛所處位置與所述分割線輪廓以及道路邊緣輪廓距離相等，并確定車輛行駛速度。

4.根據權利要求3所述的應用燈光特征的車輛巡航系統，其特征在于，所述路況判定單元確定車輛行駛速度時，調用所述檢測模塊在開始自動巡航前預設時間段T0內獲取的車輛前方的圖像數據，并將所述圖像數據劃分為若干圖像片段，若任一圖像片段中出現多個車輛，則將所述圖像片段判定為關鍵圖像片段，確定所述關鍵圖像片段中出現的車輛個數以及各車輛之間的平均距離，并按照公式(2)計算路況擁擠表征參量K，

???(2)

公式(2)中，Ni表示第i關鍵圖像片段中出現的車輛個數，N0表示預設車輛個數對比參量，ΔLi表示第i關鍵圖像片段中出現的各車輛之間的平均距離，ΔL0表示預設車輛平均距離對比參量，n表示關鍵圖像片段的數量；

所述路況判定單元根據擁擠表征參量K與預設路況擁擠對比參量K0的比對結果確定車輛行駛速度，其中，

當K≥K0時，所述路況判定單元確定需將車輛行駛速度調整為V0’，設定V0’=V0-V1×K/K0；

當K＜K0時，所述路況判定單元確定車輛行駛速度為預設巡航速度V0；

其中，V1表示預設車輛巡航速度調整參量。