[發明專利]一種動態路徑規劃方法在審

申請號：	202211477122.0	申請日：	2022-11-23
公開（公告）號：	CN115790630A	公開（公告）日：	2023-03-14
發明（設計）人：	陳雙;曹雛清;趙立軍;孫龍龍;鄭亮;江亮;孟超	申請（專利權）人：	哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院
主分類號：	G01C21/34	分類號：	G01C21/34
代理公司：	蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107	代理人：	鐘雪
地址：	241000 安徽省蕪湖市鳩江區經濟技術開發區***	國省代碼：	安徽;34
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	一種動態路徑規劃方法
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明公開一種動態路徑規劃方法，如下步驟：S1、獲取當前待裝車托盤在廂式集裝箱內排布位置的行號m₁及列號n₁，確定待裝車托盤的在局部坐標系下的位姿S2、將當前位姿轉換至全局坐標系下，獲取當前待裝車托盤的目標位姿S3、實時規劃待機位置到終點位置的行駛路徑，激光叉車行駛至終點位置時托盤以目標位姿放置于廂式集裝箱內。通過獲取各個托盤在全局坐標系下的位姿，并實時規劃待機位置到對應托盤放置位置的行駛路徑，進而通過激光叉車即可實現廂式集裝箱的自動裝車。

技術領域

本發明屬于自動裝車技術領域，更具體地，本發明涉及一種動態路徑規劃方法。

背景技術

進入21世紀以來，世界經濟的高速發展與商品物流的大量流通，物流行業已經成為經濟建設中至關重要的行業之一，隨之而來的是物流行業的繁榮與勞動力成本的提升，人工裝車已逐步無法滿足市場需求。

現有的自動裝車裝置是大多針對側開式集裝箱，貨車停放在指定位置，在貨車的兩側分布有固定軌道，運貨的小車沿軌道行駛至放貨位置點后停車，抬高貨物，將貨物從小車平移至車廂內，實現貨物的自動裝裝車，由于廂式集裝箱一般是通過尾門進行貨物的裝卸和卸載，因此裝車方法只能適用于側開式集裝箱，無法適用于廂式集裝箱。

發明內容

本發明提供一種動態路徑規劃方法，旨在實現廂式集裝箱自動裝車時的路徑實施規劃，進而實現廂式集裝箱的自動裝車。

本發明是這樣實現的，一種動態路徑規劃方法，所述方法具體包括如下步驟：

S1、獲取當前待裝車托盤的在廂式集裝箱內排布位置的行號m₁及列號n₁，確定待裝車托盤在局部坐標系下的位姿

S2、將當前位姿轉換至全局坐標系下，獲取當前待裝車托盤在全局坐標系下的目標位姿

S3、實時規劃待機位置到終點位置的行駛路徑，激光叉車行駛至終點位置時托盤以目標位姿放置于廂式集裝箱內。

進一步的，所述方法具體包括如下步驟：

廂式集裝箱后中心點L₀為局部坐標系下的坐標原點(0,0,0)，標定廂式集裝箱后中心點L₀在全局坐標系下的位姿(x₀,y₀,θ₀)；

將局部坐標系下的位姿轉化至全局坐標系下其轉換公式具體如下：

進一步的，行駛路徑的規劃方法具體如下：

在月臺點與目標位置(Px_m1n1,Py_m1n1)距離較遠，則行駛路徑的行駛路徑點集為：待機位置點-月臺點-廂式集裝箱入口中心點-廂式集裝箱中間行駛的轉折點-廂式集裝箱放貨點的前視調整點-終點位置；

月臺點P1是激光叉車在裝車前的必經過點，其全局位姿(Px₁,Py₁,Pθ₁)；廂式集裝箱入口中心點P2的局部坐標位姿對應全局坐標系下的位姿(Px₂,Py₂,Pθ₂)；廂式集裝箱中間行駛的轉折點P3的局部坐標為對應全局坐標系下的位姿(Px₃,Py₃,Pθ₃)；廂式集裝箱放貨點的前視調整點P4局部坐標為對應的全局坐標系下的位姿(Px₄,Py₄,Pθ₄)；廂式集裝箱內的終點位置P5，在激光叉車的中心處于終點位置時，托盤中心在全局坐標系下的位姿為(Px_m1n1,Py_m1n1,Pθ_m1n1)。