[發(fā)明專利]一種基于倉儲貨位的出庫路徑控制方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211476739.0
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115907255A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李曉亮;盧揚揚;馬云杰;張丹丹;段美珠;李志培;李佳樂;劉少欣
• 申請（專利權(quán)）人: 北京星航機電裝備有限公司
• 主分類號: G06Q10/047
• 分類號: G06Q10/047;G06Q10/0835;G06Q10/087;G06F18/22
• 代理公司: 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所有限公司 11386
• 代理人: 牛洪瑜

1.一種基于倉儲貨位的出庫路徑控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)歷史出貨批次對待出庫的零散貨物進(jìn)行編碼處理，并利用所述歷史出貨批次產(chǎn)生的編碼計算貨品間的相似度；

根據(jù)所述相似度對所述零散貨物進(jìn)行組合以生成貨品組，其中，將處于待入庫狀態(tài)的每個貨品組視為一個貨架單元，以及所述貨架單元與貨架位置一一對應(yīng)；

計算并保存與每個貨架位置相對應(yīng)的出庫路徑，并基于所述出庫路徑將所述貨品組放入所述貨架位置；以及

利用改進(jìn)A*算法進(jìn)行AGV路徑規(guī)劃，利用改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)和轉(zhuǎn)彎修正代價參數(shù)提高倉儲物流系統(tǒng)的總臺效率，計算不同出庫方案下的適應(yīng)度函數(shù)值，在不斷迭代的過程中搜尋最優(yōu)方案，并根據(jù)所述最優(yōu)方法確定貨品組入庫擺放同時確定所述AGV的出庫路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于倉儲貨位的出庫路徑控制方法，其特征在于，計算不同出庫方案下的適應(yīng)度函數(shù)值包括利用以下公式計算適應(yīng)度函數(shù)值α、β：

f(x)＝αf_path+βf_other，

其中，f(x)為協(xié)同優(yōu)化的總目標(biāo)函數(shù)，x表示任意節(jié)點，f_path為所有任務(wù)出庫總時間花費，f_other為除所述AGV路徑規(guī)劃外的其他部分的開銷，α和β分別為影響系數(shù)，且α+β＝1；

當(dāng)任務(wù)數(shù)M大于AGV總數(shù)Q時，所述AGV從目標(biāo)節(jié)點返回起始節(jié)點需要一定時間，通過以下公式計算所述所有任務(wù)出庫總時間花費：

當(dāng)所述AGV總數(shù)Q大于等于任務(wù)數(shù)M時，為每個任務(wù)分配一輛AGV，通過以下公式計算所述所有任務(wù)出庫總時間花費：

f_m,q＝γ(f_i+f_j+f_I-i+f_J-j)+f_c，

其中，μ為AGV從所述目標(biāo)節(jié)點返回所述起始節(jié)點的懲罰系數(shù)，f_m,q為某一次調(diào)度時車輛運行花費時間，其中(i,j)為目標(biāo)節(jié)點，f_c為車輛出現(xiàn)堵塞后所等待的時間，γ為動態(tài)參數(shù)，所述動態(tài)參數(shù)γ與所述起始節(jié)點經(jīng)過當(dāng)前節(jié)點n到目標(biāo)節(jié)點的估計路徑距離f^*(n)/v成正比，v是AGV車速，f_i是AGV到達(dá)i點所需理論時間，f_j是AGV到達(dá)j點所需理論時間，f_I-i是AGV到達(dá)i點過程中遇到障礙物所需等待時間，f_J-j是AGV到達(dá)j點過程中遇到障礙物所需等待時間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于倉儲貨位的出庫路徑控制方法，其特征在于，利用改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)和轉(zhuǎn)彎修正代價參數(shù)提高倉儲物流系統(tǒng)的總臺效率包括：

采用加權(quán)曼哈頓距離作為所述改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)，使得距離估計成本接近最短距離以減少遍歷節(jié)點數(shù)；以及

在所述改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)中引入所述轉(zhuǎn)彎修正代價參數(shù)以減少路勁轉(zhuǎn)彎次數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于倉儲貨位的出庫路徑控制方法，其特征在于，采用加權(quán)曼哈頓距離作為所述改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)，使得距離估計成本接近最短距離以減少遍歷節(jié)點數(shù)包括：

采用以下加權(quán)曼哈頓距離對A^*算法的h^*(n)進(jìn)行改進(jìn)：

h^*(n)＝λ_i|x_n-x_end|+λ₂|y_n-y_end|

其中，通過選取參數(shù)λ₁和λ₂提高A^*算法路徑規(guī)劃中路徑搜索效率，0λ₁1，0λ₂1，(x_n,y_n)為當(dāng)前節(jié)點，以及(x_end,y_end)為目標(biāo)節(jié)點。