[發明專利]一種工業機器人視覺化測量裝置

在審

• 申請號: 202211476523.4
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115857465A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 姜鵬;姜敏
• 申請（專利權）人: 湖南理工職業技術學院
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，包括位置檢測設備(10)、控制器(20)、工件輸送設備(30)和工件調整機構(40)，其中，

所述位置檢測設備(10)，用于檢測工業機器人操作時工業機器人手臂與運輸線操作中心的偏離數據，所述偏離數據包括偏離角度和偏離距離；

所述控制器(20)分別與所述位置檢測設備(10)、所述工件輸送設備(30)、所述工件調整機構(40)相連接，用于根據所述位置檢測設備(10)檢測到的所述工業機器人手臂與運輸線操作中心的偏離數據，控制所述工件輸送設備(30)調整工件的進入速度和排出速度，同時控制所述工件調整機構(40)對運輸線操作中心位置處的工件進行位置微調處理。

2.如權利要求1所述的工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，所述位置檢測設備(10)包括安裝于運輸線(50)上的第一位置檢測設備、以及安裝于機器手(60)上的第二位置檢測設備，所述第一位置檢測設備包括采集攝像頭(71)和接收雷達(72)，所述采集攝像頭(71)和所述接收雷達(72)分別安裝于所述運輸線(50)操作中心處的運輸線外側；所述第二位置檢測設備包括視覺攝像頭(81)和發射雷達(82)，所述發射雷達(82)安裝于所述視覺攝像頭(81)的底部且與所述接收雷達(72)相互配合。

3.如權利要求2所述的工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，所述運輸線(50)上的每個工作操作位置分為操作前端、操作中心和操作后端，每個工作操作位置的操作中心處的運輸線兩外側固定安裝有固定板(51)，兩顆對射的采集攝像頭(71)分別安裝于相應的固定板(51)上。

4.如權利要求3所述的工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，所述固定板(51)上布置有角度盤(52)和距離盤(53)，所述角度盤(52)上連接有用于指示角度和距離的擺動指針(521)，所述擺動指針(521)的頂部連接有接收雷達(72)，所述擺動指針(521)的底部通過電線與所述采集攝像頭(71)電連接。

5.如權利要求3所述的工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，所述操作前端設置有第一調整槽(54)，所述第一調整槽(54)內部安裝有第一引導坡板(541)；所述操作后端設置有第二調整槽(55)，所述第二調整槽(55)內部安裝有第二引導坡板(551)。

6.如權利要求5所述的工業機器人視覺化測量裝置，其特征在于，所述工件輸送設備(30)包括調整輥(31)、傳輸皮帶(32)、電機(33)、調速器(34)和傳動齒輪(35)，所述調整輥(31)通過所述傳輸皮帶(32)與所述傳動齒輪(35)相連接，所述傳動齒輪(35)通過所述調速器(34)與所述電機(33)相連接，所述調整輥(31)的周向外表面上設有不同粗糙度的輪齒(36)；所述控制器(20)分別與所述采集攝像頭(71)和所述電機(33)電連接，用于根據所述采集攝像頭(71)檢測到的所述工業機器人手臂與運輸線操作中心的偏離數據，分析所述偏離數據中的偏離量，將檢測到的所述偏離數據與預設在數據庫中的偏離閾值區間進行比較，若檢測到的所述偏離數據大于所述偏離閾值區間的最大值時，則判定所述偏離數據的偏離量過大，控制所述調速器(34)選用粗糙度較大一面的調整輥(31)用以滾動工件；若檢測到的所述偏離數據小于所述偏離閾值區間的最小值時，則判定所述偏離數據的偏離量過小，控制所述調速器(34)選用粗糙度較小一面的調整輥(31)用以滾動工件。