[發明專利]一種集裝箱輪廓圖的構建方法、裝置、電子設備及系統

在審

• 申請號: 202211468546.0
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115727783A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 方振華
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 張春輝

1.一種集裝箱輪廓圖的構建方法，其特征在于，包括：

通過多線激光器沿船體寬度方向掃描，獲得所述多線激光器的多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息；其中，所述多線激光器沿所述船體寬度方向掃描時，所述多線激光器沿出射中心以不同的出射角出射多條激光；

對所述多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息進行拼接，并根據拼接結果構建所述多線激光器掃描貝位的集裝箱輪廓圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過多線激光器沿船體寬度方向掃描，獲得所述多線激光器的多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息，包括：

分別將所述多個激光中的各激光作為目標激光；

根據所述目標激光的掃描結果，確定所述目標激光的掃描路徑上的障礙物與所述多線激光器之間的距離；

根據所述目標激光的掃描路徑上的障礙物與所述多線激光器之間的距離，獲得所述多線激光器的多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標激光的掃描結果，包括：所述目標激光的周期性掃描結果；所述目標激光的掃描路徑上的障礙物與所述多線激光器之間的距離，包括：所述目標激光各個周期掃描得到的所述障礙物與所述多線激光器之間的距離；

所述根據所述目標激光的掃描路徑上的障礙物與所述多線激光器之間的距離，獲得所述多線激光器的多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息，包括：

根據所述目標激光各個周期掃描得到的所述障礙物與所述多線激光器之間的距離，獲得所述目標激光各個周期掃描得到的所述障礙物高度信息；

對所述目標激光各個周期掃描得到的所述障礙物高度信息進行滑動濾波處理，獲得所述多線激光器的多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個激光中任意一個的掃描路徑上的障礙物高度信息，包括：所述掃描路徑上的多個障礙物掃描點的障礙物高度信息；所述障礙物高度信息用于表示所述障礙物掃描點與地面之間的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述多個激光的掃描路徑上的障礙物高度信息進行拼接，根據拼接結果構建所述多線激光器掃描貝位的集裝箱輪廓圖，包括：

對于所述多個激光的掃描路徑，沿所述各個掃描路徑，分別將各掃描路徑中的各障礙物掃描點作為目標障礙物掃描點；

獲得所述各個掃描路徑中的所述目標障礙物掃描點的障礙物高度信息；

對所述各個掃描路徑中的所述目標障礙物掃描點的高度信息進行拼接，根據所述拼接結果，確定所述集裝箱輪廓圖中與所述目標障礙物掃描點對應的位置的高度信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多線激光器的多個激光包括：根據障礙物與所述多線激光器之間的距離，與所述多線激光器中各激光的掃描范圍之間的對應關系，從所述多線激光器中確定的能夠恒定掃描所述掃描貝位的第一組激光。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述各個掃描路徑中的所述目標障礙物掃描點的高度信息進行拼接，根據所述拼接結果確定所述集裝箱輪廓圖中的與所述目標障礙物掃描點對應的位置的高度信息，包括：

計算第一組激光的各激光的掃描路徑中的目標障礙物掃描點的障礙物高度信息的極大值，將所述極大值作為集裝箱輪廓圖中的與所述目標障礙物掃描點對應的位置的第一高度信息；

根據所述目標障礙物掃描點的對應位置的第一高度信息，獲得所述目標障礙物與所述多線激光器之間的第一距離；

根據所述第一距離，與所述多線激光器的各激光的掃描范圍之間的對應關系，確定掃描范圍在所述掃描貝位的第二組激光；

獲得所述第二組激光掃描得到的所述目標障礙物掃描點的高度信息；

將所述第二組激光掃描得到的所述目標障礙物掃描點的高度信息與所述第一高度信息進行拼接，確定所述集裝箱輪廓圖中的與所述目標障礙物掃描點對應的位置的高度信息。