[發明專利]一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人

在審

• 申請號: 202211463956.6
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115721419A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 馮美;劉士杰;樸正姬;盧秀泉;閆見超
• 申請（專利權）人: 吉林省金博弘智能科技有限責任公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/31;A61B1/018;A61B1/00;A61B50/13;A61B10/04;A61B10/06
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 于曉慶

1.一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人，包括：腸鏡控制盒外殼，安裝在腸鏡控制盒外殼中的第一器械控制機構和第二器械控制機構，其特征在于，還包括：

醫療車，所述腸鏡控制盒外殼固定在醫療車上；

腸鏡傳動機構，包括安裝在醫療車上的位置調整機構、與位置調整機構相連的腸鏡旋轉機構、與腸鏡旋轉機構相連的腸鏡輸送機構；

安裝在腸鏡控制盒外殼中的腸鏡控制組件、活檢機構和腸鏡旋鈕控制機構，所述活檢機構與腸鏡控制組件相連，所述腸鏡控制組件與腸鏡旋鈕控制機構相連，所述腸鏡控制組件、第一器械控制機構和第二器械控制機構均通過器械通道組件與腸鏡傳動機構中的腸鏡旋轉機構和腸鏡輸送機構相連。

2.根據權利要求1所述的一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人，其特征在于，所述醫療車包括：電控柜、安裝在電控柜下端的腳輪、固定在電控柜上端的L型支撐架、固定在L型支撐架上端的關節電機、兩端分別與關節電機和腸鏡控制盒外殼相連的關節電機法蘭、套裝在關節電機法蘭上的推力球軸承、固定在L型支撐架上的L型蓋板；所述關節電機下表面壓在推力球軸承上端。

3.根據權利要求2所述的一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人，其特征在于，所述位置調整機構包括：固定在電控柜上的底座、通過第一阻尼轉軸與底座相連的第一接頭、通過第二阻尼轉軸與第一接頭相連的大傳動臂、與大傳動臂相連的大傳動臂蓋、通過第三阻尼轉軸與大傳動臂上端相連的小傳動臂、與小傳動臂相連的小傳動臂蓋、通過第四阻尼轉軸與小傳動臂上端相連的第二接頭；所述第二接頭通過第五阻尼轉軸與腸鏡旋轉機構相連。

4.根據權利要求3所述的一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人，其特征在于，所述腸鏡旋轉機構包括：通過第五阻尼轉軸與第二接頭相連的腸鏡旋轉外殼、垂直固定在腸鏡旋轉外殼上的擋板、通過腸鏡旋轉大軸承與腸鏡旋轉外殼相連的腸鏡旋轉支撐軸、套裝固定在腸鏡旋轉支撐軸上的交錯螺旋大齒輪和腸鏡旋轉小軸承、固定在擋板左側的腸鏡旋轉電機、安裝在擋板右側且通過頂絲固定在腸鏡旋轉電機電機軸上的交錯螺旋小齒輪、扣合固定在腸鏡旋轉外殼上的腸鏡旋轉盒蓋；所述腸鏡旋轉小軸承外圈與腸鏡旋轉盒蓋內壁相連；所述腸鏡旋轉支撐軸與腸鏡輸送機構相連；所述交錯螺旋小齒輪與交錯螺旋大齒輪嚙合；所述腸鏡旋轉盒蓋上設有通孔；所述腸鏡旋轉電機與關節電機同步轉動。

5.根據權利要求4所述的一種輔助腸鏡診療的一體式手術機器人，其特征在于，所述腸鏡輸送機構包括：兩個上輪架、兩端分別通過第一軸承與兩個上輪架一一對應相連的上摩擦輪、與兩個上輪架上端相連的上輪座、兩端分別設有卡槽和螺紋的階梯軸、所述階梯軸螺紋端與上輪座螺紋連接、與階梯軸螺紋端通過第二軸承相連的腸鏡傳動盒、與腸鏡傳動盒相連的上輪調整旋鈕蓋、所述階梯軸卡槽端通過第二軸承與上輪調整旋鈕蓋相連、與階梯軸的卡槽相連的上輪調整旋鈕、固定在腸鏡傳動盒內壁上的摩擦輪軸承座、左端與摩擦輪軸承座通過第三軸承相連的下摩擦輪、所述下摩擦輪右端與腸鏡傳動盒蓋相連、分別與腸鏡傳動盒兩端相連的腸鏡傳動盒后蓋和腸鏡傳動盒蓋、安裝在腸鏡傳動盒后蓋中且與腸鏡傳動盒相連的腸鏡傳動電機、所述腸鏡傳動電機電機軸依次穿過腸鏡傳動盒、第三軸承后與下摩擦輪通過D型軸相連；所述腸鏡旋轉支撐軸與腸鏡傳動盒相連；所述腸鏡傳動盒兩側壁上均設有腸鏡通孔和器械通孔；所述上摩擦輪外圈設有凹槽，所述下摩擦輪外圈設有凹槽，所述上摩擦輪外圈的凹槽與下摩擦輪外圈的凹槽組成腸鏡與器械通道組件的通道。