[發明專利]一種被動自適應星球探測車

在審

• 申請號: 202211463330.5
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115743607A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 劉振;高海波;盧仁超;袁潤澤;王煜;丁亮;楊懷廣;于海濤;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16;B60G7/02;B60G15/06;B60G21/02;B60G21/05
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 段火林

1.一種被動自適應星球探測車，其特征在于，包括車身(1)、擺動機構、減震機構(3)、懸架機構(4)；

所述減震機構(3)包括至少兩個減震器；

所述擺動結構包括至少兩個擺臂；

各所述擺臂的中部與所述車身(1)轉動連接，各所述擺臂的一端用于連接車輪，各所述擺臂的另一端與各所述減震器一一對應連接；各所述減震器的一端與對應的所述擺臂活動連接，另一端通過所述懸架機構(4)與其余所述減震器傳動連接。

2.如權利要求1所述的被動自適應星球探測車，其特征在于，所述擺動機構包括第一擺臂(21)和第四擺臂(24)，所述減震機構(3)包括第一減震器(31)和第四減震器(34)，所述懸架機構(4)包括轉動結構(41)，所述轉動結構(41)的中部與所述車身(1)轉動連接；

所述第一擺臂(21)的下端用于設置第一車輪(51)，所述第四擺臂(24)的下端用于設置第四車輪(54)，所述第一擺臂(21)的中部與所述車身(1)的前端左側轉動連接，所述第四擺臂(24)的中部與所述車身(1)的后端右側轉動連接；

所述第一減震器(31)的一端與所述第一擺臂(21)的上端活動連接，所述第四減震器(34)的一端與所述第四擺臂(24)的上端活動連接，所述第一減震器(31)的另一端和所述第四減震器(34)的另一端分別與所述轉動結構(41)的兩端活動連接。

3.如權利要求2所述的被動自適應星球探測車，其特征在于，所述擺臂機構還包括第二擺臂(22)和第三擺臂(23)，所述減震機構(3)包括第二減震器(32)和第三減震器(33)；

所述第二擺臂(22)的下端用于設置第二車輪(52)，所述第三擺臂(23)的下端用于設置第三車輪(53)，所述第二擺臂(22)的中部與所述車身(1)的前端右側轉動連接，所述第三擺臂(23)的中部與所述車身(1)的后端左側轉動連接；

所述第二減震器(32)的一端與所述第二擺臂(22)的上端活動連接，所述第三減震器(33)的一端與所述第三擺臂(23)的上端活動連接，所述第二減震器(32)的另一端和所述第三減震器(33)的另一端分別與所述轉動結構(41)的兩端活動連接。

4.如權利要求2或3所述的被動自適應星球探測車，其特征在于，所述轉動結構(41)的轉軸沿所述車身(1)的高度方向設置。

5.如權利要求4所述的被動自適應星球探測車，其特征在于，所述轉動結構(41)包括轉桿(411)、連接桿(412)，所述轉桿(411)與所述車身(1)沿豎直方向設置有間隙，所述轉桿(411)的中部與所述連接桿(412)的上端連接，所述連接桿(412)的下端與所述車身(1)轉動連接，所述第一減震器(31)、所述第三減震器(33)與所述轉桿(411)的一端連接，所述第二減震器(32)、所述第四減震器(34)與所述轉桿(411)的另一端連接。

6.如權利要求5所述的被動自適應星球探測車，其特征在于，所述第一減震器(31)包括第一彈簧(311)、第一阻尼器(312)，所述第二減震器(32)包括第二彈簧(321)、第二阻尼器(322)，所述第三減震器(33)包括第三彈簧(331)、第三阻尼器(332)，所述第四減震器(34)包括第四彈簧(341)、第四阻尼器(342)，所述第一彈簧(311)設置在所述第一阻尼器(312)上，所述第二彈簧(321)設置在所述第二阻尼器(322)上，所述第三彈簧(331)設置在所述第三阻尼器(332)上，所述第四彈簧(341)設置在所述第四阻尼器(342)上；

所述第一阻尼器(312)的兩端分別與所述第一擺臂(21)、所述轉桿(411)活動連接，所述第二阻尼器(322)的兩端分別與所述第二擺臂(22)、所述轉桿(411)活動連接，所述第三阻尼器(332)的兩端分別與所述第三擺臂(23)、所述轉桿(411)活動連接，所述第四阻尼器(342)的兩端分別與所述第四擺臂(24)、所述轉桿(411)活動連接。