[發明專利]車輛掉頭方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211459512.5
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115675532A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 謝夢琦
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 石茵汀

本公開提供了一種車輛掉頭方法、裝置、電子設備和存儲介質，涉及人工智能技術領域，具體涉及自動駕駛、智能交通等技術領域。具體實現方案為：獲取車輛的定位位置和目標位置；在可行駛區域的邊界約束條件下對車輛進行路徑規劃，以得到從定位位置行駛至目標位置的第一路徑；在第一路徑中包括轉彎曲率大于曲率閾值的參考軌跡點時，解除邊界約束條件，重新規劃參考軌跡點之后的路徑，以得到第二路徑；將第二路徑中與可行駛區域的邊界之間的交點作為碰撞點，控制車輛沿第二路徑行駛至碰撞點后倒車，并根據掉頭后的目標行駛方向調整車身方向，以完成車輛掉頭。實現了在大曲率道路進行車輛掉頭，避免了出現車輛繞路的現象，提高了車輛的通行效率。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，具體涉及自動駕駛、智能交通等技術領域，尤其涉及車輛掉頭方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛的行駛過程中，由于在某些大曲率道路進行車輛掉頭超過了車輛的物理限制，車輛很難完成掉頭，因此在進行全局路徑規劃時，不會考慮將該大曲率道路作為規劃路徑的一部分，從而會導致出現車輛繞路的現象，車輛的通行效率低。

發明內容

本公開提供了一種車輛掉頭方法、裝置、電子設備和存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種車輛掉頭方法，所述方法包括：獲取車輛的定位位置，以及所述車輛掉頭后所需行駛至的目標位置；在可行駛區域的邊界約束條件下，對所述車輛進行路徑規劃，以得到從所述定位位置行駛至所述目標位置的第一路徑；在所述第一路徑中包括轉彎曲率大于曲率閾值的參考軌跡點的情況下，解除所述邊界約束條件，重新規劃所述參考軌跡點之后的路徑，以得到第二路徑；將所述第二路徑中與所述可行駛區域的邊界之間的交點作為碰撞點，控制所述車輛沿所述第二路徑行駛至所述碰撞點后倒車，并根據掉頭后的目標行駛方向調整車身方向，以完成車輛掉頭。

根據本公開的另一方面，提供了一種車輛掉頭裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛的定位位置，以及所述車輛掉頭后所需行駛至的目標位置；第一路徑規劃模塊，用于在可行駛區域的邊界約束條件下，對所述車輛進行路徑規劃，以得到從所述定位位置行駛至所述目標位置的第一路徑；第二路徑規劃模塊，用于在所述第一路徑中包括轉彎曲率大于曲率閾值的參考軌跡點的情況下，解除所述邊界約束條件，重新規劃所述參考軌跡點之后的路徑，以得到第二路徑；控制模塊，用于將所述第二路徑中與所述可行駛區域的邊界之間的交點作為碰撞點，控制所述車輛沿所述第二路徑行駛至所述碰撞點后倒車，并根據掉頭后的目標行駛方向調整車身方向，以完成車輛掉頭。

根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本公開的車輛掉頭方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行本公開實施例公開的車輛掉頭方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現本公開的車輛掉頭方法的步驟。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是在大曲率道路進行車輛掉頭的場景示例圖；

圖2是根據本公開第一實施例的車輛掉頭方法的流程示意圖；

圖3是根據本公開第二實施例的車輛掉頭方法的流程示意圖；

圖4是根據本公開第三實施例的車輛掉頭方法的流程示意圖；