[發(fā)明專利]一種變道軌跡生成方法、裝置、設(shè)備及自動駕駛車輛在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211457040.X | 申請日： | 2022-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN115782876A | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 謝夢琦 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 孟維娜;高鶯然 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 軌跡 生成 方法 裝置 設(shè)備 自動 駕駛 車輛 | ||
本公開提供了一種變道軌跡生成方法、裝置、設(shè)備及自動駕駛車輛，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：確定車輛待匯入的目標(biāo)gap；對目標(biāo)軌跡點進(jìn)行軌跡點擴展，獲得擴展出的有效子軌跡點；基于所有擴展出的、且未被確定為目標(biāo)軌跡點的有效子軌跡點，獲得局部最優(yōu)子軌跡點，將所述局部最優(yōu)子軌跡點確定為新的目標(biāo)軌跡點，并返回對目標(biāo)軌跡點進(jìn)行軌跡點擴展的步驟，直至滿足軌跡規(guī)劃結(jié)束條件；獲得所確定的最后一個目標(biāo)軌跡點的所有祖先軌跡點；獲得基于所述最后一個目標(biāo)軌跡點和所述所有祖先軌跡點生成的變道軌跡。應(yīng)用本公開實施例提供的方案，能夠提高生成變道軌跡時的靈活性。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
近年來，隨著人工智能等技術(shù)的蓬勃發(fā)展，自動駕駛技術(shù)出現(xiàn)了實質(zhì)性的突破，已開始逐步應(yīng)用于交通、物流等多種場景。
其中，變道軌跡是指處于自動駕駛狀態(tài)的車輛從當(dāng)前位置到位于目標(biāo)車道的目標(biāo)gap(縫隙)的行駛軌跡。當(dāng)前一般依據(jù)車輛的當(dāng)前速度和車輛完成一次變道的人類經(jīng)驗時長，生成變道軌跡，人類經(jīng)驗時長較為固化，缺乏靈活性。
發(fā)明內(nèi)容
本公開提供了一種變道軌跡生成方法、裝置、設(shè)備及自動駕駛車輛。
根據(jù)本公開的一方面，提供了一種變道軌跡生成方法，包括：
確定車輛待匯入的目標(biāo)gap；
對目標(biāo)軌跡點進(jìn)行軌跡點擴展，獲得擴展出的有效子軌跡點，其中，所述目標(biāo)軌跡點和所述擴展出的有效子軌跡點表征所述車輛在匯入所述目標(biāo)gap過程中的位置以及速度信息，初始時的目標(biāo)軌跡點表征所述車輛的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度信息；
基于所有擴展出的、且未被確定為目標(biāo)軌跡點的有效子軌跡點，獲得局部最優(yōu)子軌跡點，將所述局部最優(yōu)子軌跡點確定為新的目標(biāo)軌跡點，并返回所述對目標(biāo)軌跡點進(jìn)行軌跡點擴展的步驟，直至滿足軌跡規(guī)劃結(jié)束條件；
獲得所確定的最后一個目標(biāo)軌跡點的所有祖先軌跡點；
獲得基于所述最后一個目標(biāo)軌跡點和所述所有祖先軌跡點生成的變道軌跡。
根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種變道軌跡生成裝置，包括：
目標(biāo)gap確定模塊，用于確定車輛待匯入的目標(biāo)gap；
有效子軌跡點擴展模塊，用于對目標(biāo)軌跡點進(jìn)行軌跡點擴展，獲得擴展出的有效子軌跡點，其中，所述目標(biāo)軌跡點和所述擴展出的有效子軌跡點表征所述車輛在匯入所述目標(biāo)gap過程中的位置以及速度信息，初始時的目標(biāo)軌跡點表征所述車輛的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度信息；
目標(biāo)軌跡點確定模塊，用于基于所有擴展出的、且未被確定為目標(biāo)軌跡點的有效子軌跡點，獲得局部最優(yōu)子軌跡點，將所述局部最優(yōu)子軌跡點確定為新的目標(biāo)軌跡點，并觸發(fā)所述有效子軌跡點擴展模塊，直至滿足軌跡規(guī)劃結(jié)束條件；
祖先軌跡點確定模塊，用于獲得所確定的最后一個目標(biāo)軌跡點的所有祖先軌跡點；
第一變道軌跡生成模塊，用于獲得基于所述最后一個目標(biāo)軌跡點和所述所有祖先軌跡點生成的變道軌跡。
根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：
至少一個處理器；以及
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述變道軌跡生成方法。
根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行上述變道軌跡生成方法
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