[發(fā)明專利]工業(yè)用機(jī)器人及工業(yè)用機(jī)器人的示教方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211453862.0
• 申請(qǐng)日: 2022-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116198970A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 栗林保;豬股徹也;村田渉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 賀財(cái)俊;臧建明

本發(fā)明提供一種工業(yè)用機(jī)器人及工業(yè)用機(jī)器人的示教方法，即使在進(jìn)行用于修正自動(dòng)示教的位置的校正的情況下，也能夠減輕用于進(jìn)行校正的操作員的負(fù)擔(dān)。在工業(yè)用機(jī)器人中，連續(xù)地自動(dòng)執(zhí)行示教步驟和校正步驟，所述示教步驟用于存儲(chǔ)裝載配置于載置部的規(guī)定位置的搬運(yùn)對(duì)象物時(shí)的手的位置即手位置，所述校正步驟用于修正在示教步驟中存儲(chǔ)的手位置。在校正步驟中，使手移動(dòng)到在示教步驟中確定的手位置，將配置于規(guī)定位置的示教用搬運(yùn)對(duì)象物裝載在手上并取出之后，使手再次移動(dòng)到在示教步驟中確定的手位置，將示教用搬運(yùn)對(duì)象物放置在載置部上，之后，利用安裝于手上的第二傳感器檢測(cè)示教用搬運(yùn)對(duì)象物的位置，基于第二傳感器的檢測(cè)結(jié)果修正手位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于搬運(yùn)搬運(yùn)對(duì)象物的工業(yè)用機(jī)器人。另外，本發(fā)明涉及一種用于搬運(yùn)搬運(yùn)對(duì)象物的工業(yè)用機(jī)器人的示教方法。

背景技術(shù)

以往，已知一種搬運(yùn)工件的水平多關(guān)節(jié)型的工業(yè)用機(jī)器人(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行工件向工作臺(tái)的搬入以及工件從工作臺(tái)的搬出。對(duì)于該工業(yè)用機(jī)器人，進(jìn)行使收納在工作臺(tái)上的工件的上下方向以及水平方向上的位置存儲(chǔ)于工業(yè)用機(jī)器人的工業(yè)用機(jī)器人的自動(dòng)示教。在進(jìn)行自動(dòng)示教時(shí)，示教用的夾具安裝于工業(yè)用機(jī)器人的手上。示教用的夾具具備用于檢測(cè)工件的上下方向上的位置的第一傳感器和用于檢測(cè)工件的水平方向上的位置的第二傳感器。

在專利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人中進(jìn)行自動(dòng)示教之前，進(jìn)行校正(校準(zhǔn))。在進(jìn)行校正時(shí)，首先，操作員將工件裝載在手的理想位置上。之后，操作工業(yè)用機(jī)器人并將裝載在手上的工件搬入并放置在工作臺(tái)上。然后，將上述示教用的夾具安裝于手上之后，使工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行與自動(dòng)示教相同的動(dòng)作，通過(guò)第二傳感器檢測(cè)工件的水平方向上的位置。另外，基于第二傳感器的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算修正值。當(dāng)工業(yè)用機(jī)器人的自動(dòng)示教結(jié)束時(shí)，自動(dòng)示教的位置根據(jù)校正時(shí)計(jì)算出的修正值進(jìn)行修正。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2019－102695號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

在專利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人的情況下，進(jìn)行自動(dòng)示教時(shí)的作業(yè)及進(jìn)行操作與校正時(shí)的作業(yè)及操作是分開(kāi)的，操作員除了進(jìn)行自動(dòng)示教時(shí)的作業(yè)及操作之外，還需要進(jìn)行校正時(shí)的作業(yè)及操作。另外，在該工業(yè)用機(jī)器人的情況下，在進(jìn)行校正時(shí)的作業(yè)中包含操作員的手動(dòng)作業(yè)，進(jìn)行校正時(shí)的操作員的作業(yè)變得繁瑣。因此，在專利文獻(xiàn)1所記載的工業(yè)用機(jī)器人的情況下，用于進(jìn)行校正的操作員的負(fù)擔(dān)變大。

因此，本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種工業(yè)用機(jī)器人，在用于搬運(yùn)搬運(yùn)對(duì)象物的工業(yè)用機(jī)器人中，即使在進(jìn)行用于修正自動(dòng)示教的位置的校正的情況下，也能夠減輕用于進(jìn)行校正的操作員的負(fù)擔(dān)。另外，本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種工業(yè)用機(jī)器人的示教方法，在用于搬送搬送對(duì)象物的工業(yè)用機(jī)器人中，即使在進(jìn)行用于修正自動(dòng)示教的位置的校正的情況下，也能夠減輕用于進(jìn)行校正的操作員的負(fù)擔(dān)。

解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案