[發明專利]一種電機速度估算方法、裝置及介質

在審

• 申請號: 202211450667.2
• 申請日: 2022-11-18
• 公開（公告）號: CN115733401A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 方雙全;姜澤;黃科元;杜榮法
• 申請（專利權）人: 臥龍電氣驅動集團股份有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;H02P21/24;H02P25/022;H02P27/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 崔俊紅

1.一種電機速度估算方法，其特征在于，包括：

獲取電機定子在第一時間的任意兩相電流值，并對所述兩相電流值進行解耦，得到第一時間的d軸電流、q軸電流、d軸電壓和q軸電壓；

根據第一時間的所述d軸電流、所述q軸電流、所述d軸電壓、所述q軸電壓及第一時間的初步估算速度和最終估算速度利用電流估算模型計算第二時間的d軸估算電流和q軸估算電流；第二時間晚于第一時間；

根據第二時間的所述q軸估算電流及第二時間的q軸電流的第一差值對第一時間的初步估算速度進行校正，得到第二時間的初步估算速度；

根據第二時間的所述d軸估算電流及第二時間的d軸電流的第二差值對第二時間的初步估算速度進行校正，得到第二時間的最終估算速度，以便根據所述目標速度及所述最終估算速度對所述電機進行控制。

2.如權利要求1所述的電機速度估算方法，其特征在于，獲取電機定子在第一時間的任意兩相電流值，并對所述兩相電流值進行解耦，得到第一時間的d軸電流、q軸電流、d軸電壓和q軸電壓，包括：

根據估算電角度對所述兩相電流值進行旋轉坐標變化，以得到所述第一時間的d軸電流和q軸電流；其中，所述估算電角度的初始值為任意值；

根據目標速度及所述最終估算速度的差值進行比例積分運算得到q軸參考電流；

根據所述q軸參考電流和所述q軸電流的差值進行比例積分運算得到所述q軸電壓；

根據d軸參考電流與所述d軸電流的差值進行比例積分運算后得到所述d軸電壓。

3.如權利要求1所述的電機速度估算方法，其特征在于，所述電流估算模型為：

其中，為第二時間的q軸估算電流，為第二時間的d軸估算電流，v_q為第一時間的q軸電壓，v_d為第一時間的d軸電壓，i_q為第一時間的q軸電流，i_d為第一時間的d軸電流，R_s為電機定子電阻，L為電機的定子電感，ψ_f為轉子在定子上的耦合磁鏈，為第一時間的初步估算速度，ω_c為第一時間的最終估算速度。

4.如權利要求1所述的電機速度估算方法，其特征在于，根據第二時間的所述q軸估算電流及第二時間的q軸電流的第一差值對第一時間的初步估算速度進行校正，得到第二時間的初步估算速度，包括：

計算q軸估算電流及第二時間的q軸電流的第一差值；

根據所述第一差值利用第一公式對第一時間的初步估算速度進行校正，得到第二時間的的初步估算速度；

其中，第一公式為：

其中，為第二時間的初步估算速度，為第一時間的初步估算速度，Kq為第一校正參數，Δi_q(k)為所述第一差值。

5.如權利要求1所述的電機速度估算方法，其特征在于，根據第二時間的所述d軸估算電流及第二時間的d軸電流的第二差值對第二時間的初步估算速度進行校正，得到第二時間的最終估算速度，包括：

其中，第二公式為：

其中，ω_c.(k+1)為第二時間的最終估算速度，Kd為第二校正參數，Δi_d(k)為所述第二差值。

6.如權利要求4所述的電機速度估算方法，其特征在于，K_q＞R_Sφ_f。

7.如權利要求5所述的電機速度估算方法，其特征在于，Kd的取值范圍為0.5～1。

8.如權利要求5所述的電機速度估算方法，其特征在于，Kd為0.75。

9.一種電機速度估算裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于在存儲計算機程序時，實現如權利要求1-7任一項所述的電機速度估算方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的電機速度估算方法的步驟。