[發明專利]一種雙目立體匹配數據集視差真值獲取方法在審
| 申請號： | 202211448064.9 | 申請日： | 2022-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN115880344A | 公開（公告）日： | 2023-03-31 |
| 發明（設計）人： | 應義斌;王清玉;周鳴川;劉煒;婁明照;蔣煥煜 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G06T7/33 | 分類號： | G06T7/33;G06T7/80;G06N3/09;G06N3/096 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 雙目 立體 匹配 數據 視差 真值 獲取 方法 | ||
1.一種雙目立體匹配數據集視差真值獲取方法，其特征在于：
方法是采用結構光深度相機與雙目相機，分別采集指定場景的圖像進而以雙目相機中的左相機和結構光深度相機的參數和圖像進行處理獲得指定場景下的雙目立體匹配數據集的視差真值的獲取。
2.根據權利要求1所述的一種雙目立體匹配數據集視差真值獲取方法，其特征在于：所述方法具體如下：
步驟a、使用雙目相機與結構光深度相機搭建成像平臺；
步驟b、使用棋盤格標定板與張正友標定法獲得雙目相機的左相機與結構光深度相機的內參、外參作為標定結果，再計算左相機與結構光深度相機之間的相對外參，相對外參包括旋轉矩陣與平移矩陣；
步驟c、使用雙目相機拍攝指定場景獲取指定場景的左、右視圖，使用結構光深度相機拍攝指定場景獲取場景的深度圖；
步驟d、利用標定結果與相對外參結果，遍歷深度圖中的每個像素計算其在左視圖中的像素坐標用于配準；
步驟e、利用雙目相機的內參將深度圖中的深度值轉換計算視差值，從而生成視差圖，對生成的視差圖以及雙目相機原始采集的左、右視圖進行尺寸歸一化處理，將尺寸歸一化后的左、右視圖作為雙目立體匹配數據集的雙目視圖；將尺寸歸一化后的視差圖作為雙目立體匹配數據集的視差真值。
3.根據權利要求2所述的一種雙目立體匹配數據集視差真值獲取方法，其特征在于：所述步驟d包括如下步驟：
利用深度圖中當前像素的深度值與深度相機的內參矩陣，將當前像素在深度圖的像素坐標系下的坐標轉換為深度相機的相機坐標系下的坐標；
然后利用步驟b中得到的相對外參結果，將當前像素在深度相機的相機坐標系下的坐標轉換為雙目相機中左相機的相機坐標系下的坐標；
利用當前像素的深度值與雙目左相機的內參矩陣，將當前像素在雙目左相機的相機坐標系下的坐標轉換為在左視圖的像素坐標系下的坐標。
4.根據權利要求2所述的一種雙目立體匹配數據集的視差真值獲取方法，其特征在于：所述步驟e中，雙目相機的內參包括焦距與基線距離，按照以下公式轉換計算視差值：
其中，bZED表示雙目相機的基線距離，fZED表示雙目相機的焦距，di表示深度圖中第i個像素點的深度值所轉換為的視差值。/
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