[發明專利]一種基于HIL仿真箱與機器人實時交互與控制的方法

在審

• 申請號: 202211447948.2
• 申請日: 2022-11-18
• 公開（公告）號: CN115877733A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 鮑勇;楊紹忠;蔡基鋒;陳國進;龐德周;呂敏儀
• 申請（專利權）人: 怡水智控科技（廣州）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于HIL仿真箱與機器人實時交互與控制的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：首先對機器人的控制程序進行編寫，然后對數字化仿真的PLC控制程序進行編寫，之后通過以太網網絡將NXMCD仿真場景和TIA相連接；

S2：將機器人控制程序的數據交換軟件作為第三方插件的方式與虛擬仿真系統軟件集成，體現在虛擬仿真軟件的界面上；

S3：NXMCD仿真場景與Robstudio仿真場景連接信號，仿真場景的輸入輸出(I/0)信號可以直接驅動真實PLC輸入輸出(1/0)信號端，虛擬仿真系統可以有效實現PLC程序與機器人程序的一對一匹配。

2.根據權利要求1所述的一種基于HIL仿真箱與機器人實時交互與控制的方法，其特征在于：所述S1步驟中機器人程序是通過Robstudio軟件編寫，所述PLC數據通訊設備為以太網交換機，在進行數據交互的過程中通過HIM進行監控。

3.根據權利要求1所述的一種基于HIL仿真箱與機器人實時交互與控制的方法，其特征在于：所述S2步驟中虛擬仿真系統通過套字節程序與以太網交換器進行接收PLC輸出信號，所述以太網交換器直接與S7-1214PLC實現發送輸入和接收PLC的輸出信號。

4.根據權利要求1所述的一種基于HIL仿真箱與機器人實時交互與控制的方法，其特征在于：所述S3步驟中虛擬仿真系統發生運動指令到機器人控制器以及現場的傳動設備，所述傳動設備與機器人控制器收到運動指令，機器人控制器驅動整機平臺、六自由度工業機器人模塊進行運動，傳動設備驅動直角坐標機械手模塊和傳輸帶分揀模塊進行運動。