[發(fā)明專利]基于視覺(jué)引導(dǎo)的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211447311.3
• 申請(qǐng)日: 2022-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115743816A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王孟哲;梁正南;賴勉力;李恩全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波九縱智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65C9/02
• 分類(lèi)號(hào): B65C9/02;B65C9/40;B65C3/08
• 代理公司: 合肥初航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34171
• 代理人: 金娟娟

1.基于視覺(jué)引導(dǎo)的多軸機(jī)械手的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置，其特征在于：包括裝置主體(100)，裝置主體(100)處設(shè)有移動(dòng)安裝臺(tái)(110)，移動(dòng)安裝臺(tái)(110)的上表面處通過(guò)第一安裝架(130)垂直設(shè)置有用于放置tube管的料管放置部(120)，料管放置部(120)自上而下依次形成進(jìn)料段、排序段和出料段；料管放置部(120)沿tube管寬度方向上的一側(cè)設(shè)有推送組件，另一側(cè)設(shè)有分料組件(140)和用于取放tube管的取放組件，推送組件用于將出料段處的料管推送至分料組件(140)的分料區(qū)域處，分料區(qū)域被覆蓋于取放組件的取放范圍內(nèi)；取放組件包括多軸機(jī)械手(150)和設(shè)于多軸機(jī)械手(150)移動(dòng)末端(155)處的夾取組件(160)，夾取組件(160)包括視覺(jué)檢測(cè)組件和吸取組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)的多軸機(jī)械手的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置，其特征在于：進(jìn)料段包括上寬下窄狀的tube料斗(121)，tube料斗(121)的窄段形成有同時(shí)只允許單個(gè)tube管通過(guò)的料管通路；tube料斗(121)下端沿tube管長(zhǎng)度方向上的兩側(cè)分別連接有與安裝平臺(tái)(110)垂直的第一板體(122)和第二板體(123)，第一板體(122)和第二板體(123)通過(guò)固定座(124)固定安裝在安裝平臺(tái)(110)處；第一板體(122)和第二板體(123)之間自上而下依次形成有與料管通路相連通且用于對(duì)tube管堆疊排序的排序段以及用于與推送組件進(jìn)行配合出料的出料段；第一板體(122)和第二板體(123)相互朝向的側(cè)壁處均設(shè)有相對(duì)設(shè)置的限位豎板(125)，限位豎板(125)沿豎直方向設(shè)置于排序段的上下兩端之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)的多軸機(jī)械手的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置，其特征在于：推送組件包括推動(dòng)組件(210)和舉升組件；推動(dòng)組件(210)包括設(shè)于第一安裝架(130)上表面處的兩個(gè)推塊(215)和用于帶動(dòng)兩個(gè)推塊(215)移動(dòng)的氣缸導(dǎo)軌組件，兩個(gè)推塊(215)對(duì)稱設(shè)于料管長(zhǎng)度方向上靠近中部的兩側(cè)，推塊(215)通過(guò)氣缸導(dǎo)軌組件沿料管寬度方向移動(dòng)；推塊(215)的上部形成有沿料管長(zhǎng)度方向延伸形成的放置通槽(2151)，兩個(gè)推塊(215)上部處的放置通槽(2151)共同配合形成用于放置料管的第一放置區(qū)域，推塊(215)帶動(dòng)料管沿移動(dòng)方向移動(dòng)到極限位置時(shí)，料管所處位置形成用于與舉升組件配合的待舉升位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)的多軸機(jī)械手的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置，其特征在于：氣缸導(dǎo)軌組件包括設(shè)于第一安裝架(130)下表面處且沿推塊(215)移動(dòng)方向布置的兩個(gè)直線導(dǎo)軌(212)，以及設(shè)于直線導(dǎo)軌(212)處與其滑動(dòng)配合的滑塊(213)，還包括用于帶動(dòng)滑塊(213)運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)氣缸(211)；推動(dòng)氣缸(211)的活塞桿通過(guò)第一連接板(214)與滑塊(213)和推塊(215)相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)的多軸機(jī)械手的芯片封裝tube管自動(dòng)上下料裝置，其特征在于：舉升組件包括設(shè)于第一安裝架(130)下表面處且位于待舉升位置下側(cè)的舉升氣缸(310)以及通過(guò)第二連接板(410)安裝于第二扳體處且位于待舉升位置上側(cè)的壓緊氣缸(320)，兩個(gè)舉升氣缸(310)對(duì)稱設(shè)于待舉升位置處tube管長(zhǎng)度方向上靠近中部的兩側(cè)；兩個(gè)舉升氣缸(310)的活塞桿沿上下方向運(yùn)動(dòng)；舉升氣缸(310)的活塞桿處連接有舉升塊(610)，舉升塊(610)處形成有用于放置料管的缺口(611)，當(dāng)舉升氣缸(310)通過(guò)活塞桿帶動(dòng)舉升塊(610)向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)舉升塊(610)的缺口(611)共同配合形成有用于放置tube管的第二放置區(qū)域；壓緊氣缸(320)的活塞桿沿上下方向運(yùn)動(dòng)，壓緊氣缸(320)的活塞桿處連接有壓盤(pán)(710)。