[發(fā)明專利]一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211446110.1
• 申請(qǐng)日: 2022-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN116214473A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳路鋒;周先超;邱靜;劉子裕;鄭亮;何裕龍;崔俊文;程洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人，包括：移動(dòng)車體(1)、工業(yè)相機(jī)模組(2)、卡位機(jī)構(gòu)(3)、撥桿機(jī)構(gòu)(4)、執(zhí)行電機(jī)(5)、電機(jī)架(6)和聯(lián)軸器(7)，其特征在于：

所述移動(dòng)車體(1)后端上方有工業(yè)相機(jī)模組(2)，所述移動(dòng)車體(1)前端有撥桿機(jī)構(gòu)(4)，所述撥桿機(jī)構(gòu)(4)上有卡位機(jī)構(gòu)(3)；

所述工業(yè)相機(jī)模組(2)包括后置工業(yè)相機(jī)(201)、相機(jī)安裝架(202)、擺桿(203)、搖桿(204)、電動(dòng)推桿A(205)、推桿連接件(206)及擺桿連接件(207)，所述推桿連接件(206)和兩個(gè)擺桿連接件(207)分別通過螺釘與移動(dòng)車體(1)的后外罩(102)固連，所述擺桿(203)和搖桿(204)的一端分別與兩個(gè)擺桿連接件(207)鉸接，另一端通過螺栓固連為一體，所述電動(dòng)推桿A(205)一端和推桿連接件(206)鉸接，另一端通過突肩螺栓和擺桿(203)和搖桿(204)鉸接，所述擺桿(203)末端通過螺釘與相機(jī)安裝架(202)固連，所述后置工業(yè)相機(jī)(201)通過螺釘固定在相機(jī)安裝架(202)上；

所述卡位機(jī)構(gòu)(3)包括電動(dòng)推桿B(301)，推桿安裝架(302)、連桿(303)、卡位桿(304)以及連接塊(305)；所述電動(dòng)推桿B(301)和推桿安裝架(302)通過螺釘固連為一體，所述推桿安裝架(302)通過螺釘和機(jī)架(403)固連，電動(dòng)推桿B(301)兩邊的機(jī)構(gòu)對(duì)稱分布，連桿(303)分別和推桿安裝架(302)、卡位桿(304)一端鉸接，卡位桿(304)另一端和連接塊(305)通過螺釘固連，連接塊(305)一端和電動(dòng)推桿B(301)末端之間鉸接；

所述撥桿機(jī)構(gòu)(4)包括輸出軸(401)、軸承座(402)、機(jī)架(403)、換向齒輪箱(404)、曲柄(405)、導(dǎo)桿(406)、導(dǎo)桿套筒(407)、軸承架(408)以及末端撥頭(409)；所述輸出軸(401)與執(zhí)行電機(jī)(5)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器(7)連接，穿過帶有軸承的軸承座(402)，軸承座(402)與前外罩(103)和機(jī)架(403)之間通過螺釘固定，輸出軸(401)末端通過裝有一對(duì)錐齒輪的直角換向齒輪箱(404)，將執(zhí)行電機(jī)(5)傳遞的扭矩?fù)Q向輸出給換向齒輪箱(404)另一端的曲柄(405)，帶動(dòng)曲柄(405)旋轉(zhuǎn)，曲柄(405)與導(dǎo)桿(406)之間鉸接，導(dǎo)桿(406)末端與帶有滾輪的末端撥頭(409)固定連接，另一端可在導(dǎo)桿套筒(407)內(nèi)自由滑動(dòng)，軸承架(408)與機(jī)架(403)通過螺釘固定，軸承嵌在軸承架(408)內(nèi)，導(dǎo)桿套筒(407)與軸承架(408)之間通過軸承相連，導(dǎo)桿套筒(407)沿軸承架(408)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述撥桿機(jī)構(gòu)(4)由執(zhí)行電機(jī)提供扭矩，所述執(zhí)行電機(jī)(5)罩在前外罩(103)內(nèi)，電機(jī)架(6)通過螺釘和底盤(101)間固連，執(zhí)行電機(jī)(5)通過螺釘連接電機(jī)架(6)，執(zhí)行電機(jī)(5)的輸出軸通過聯(lián)軸器(7)和撥桿機(jī)構(gòu)(3)的輸出軸(301)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)車體(1)包括底盤(101)、后外罩(102)和前外罩(103)，所述前外罩(103)和底盤(101)通過螺釘固連在一起，所述后外罩(102)通過合頁與底盤(101)連接，所述后外罩(102)和前外罩(103)中裝載電器元件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(101)為履帶式結(jié)構(gòu)，由前后兩個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人，其特征在于：所述后外罩(102)和前外罩(103)內(nèi)電器元件包括電池、執(zhí)行電機(jī)、主控板和圖傳模組。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種進(jìn)氣道檢查機(jī)器人，其特征在于：所述卡位桿(304)表面覆蓋柔軟的橡膠材料。