[發明專利]一種非信控交叉口的多車系統模型在審
| 申請號： | 202211446041.4 | 申請日： | 2022-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN115871689A | 公開（公告）日： | 2023-03-31 |
| 發明（設計）人： | 梁子湘;陳稷棟;陳凌子 | 申請（專利權）人： | 東風悅享科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W50/00 | 分類號： | B60W50/00;B60W30/16;B60W30/08 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周偉 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市武漢經濟技術開發區全*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 非信控 交叉口 系統 模型 | ||
1.一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，所述非信控交叉口的多車系統模型為：
其中，表示正整數集合/N為車輛數目，pi(t)和vi(t)分別為車輛i的位移和速度，mi為車輛的質量，CA,i為集總空氣阻力系數，g為重力加速度常數，fi為滾動阻力系數，αr,i為道路坡度，Ti(t)為實際的驅動力或制動力的力矩，Tdes,i(t)為期望的驅動力或制動力的力矩，τi為傳動系的時滯常數，rw,i為車輪半徑，ηT,i為傳動系統的機械效率。
2.根據權利要求1所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，所述非信控交叉口的多車系統模型的簡化模型為：
其中，ai為車輛的加速度。
3.根據權利要求2所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，所述非信控交叉口多車系統模型為精確反饋線性策略模型Tdes,i(t)為：
ui是反饋線性化后的車輛控制輸入，視為車輛的期望加速度。期望加速度到實際加速度為一階環節，其時間常數為τi；通常，車輛質量越大則時間常數也越大；同時，內燃機車輛的時間常數也比電動車輛的時間常數大；因此，車輛的時間常數通常是不相等的，即τi≠τj，此即車輛動力學特性異質性的體現。
4.根據權利要求3所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，所述非信控交叉口的多車系統模型的簡化模型為：
5.根據權利要求3或4所述一種非信控交叉口多車系統模型的精確反饋線性化策略模型，其特征在于，所述多車系統模型通過三階線性整理后為三階線性狀態空間模型：
其中，xi為車輛的動力學狀態。
6.根據權利要求2所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，忽略傳動系中的時滯，當τi＝0時，動力學模型為：
其中，表示正整數集合/N為車輛數目，pi和vi分別為車輛i的位移和速度，mi為車輛的質量，CA,i為集總空氣阻力系數，g為重力加速度常數，fi為滾動阻力系數，αr,i為道路坡度，Ti為實際的驅動力或制動力的力矩，rw,i為車輪半徑，ηT,i為傳動系統的機械效率。
7.根據權利要求6所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，考慮車輛的加速度有界，當車輛加速度有界時，即am≤ai＝M，
其中，am0和aM0均為已知常數；
為解決式中的非線性，定義如下變量：
得到反饋線性化策略模型為
其中，為θji的估計值；
有界加速度的縱向動力學系統模型為：
其中，wi為由參數不匹配造成的等效擾動：
→為飽和函數：
8.根據權利要求1所述一種非信控交叉口的多車系統模型，其特征在于，還包括車輛終端與車輛終端之間的通信、車輛終端與路邊設施之間的通信中的至少一種。
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