[發明專利]一種帶電檢測操作手臂、機器人及帶電檢測方法

在審

• 申請號: 202211445180.5
• 申請日: 2022-11-18
• 公開（公告）號: CN115922700A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 郭超;高竣;蔡川;徐昌前;劉彥琴;劉鑫;周波;邱煒;馬錫良;楊新春;劉軍軍;林岑;曾奕凡;魏意恒;白晗;蔡維哲;李波;徐勝華;秦明
• 申請（專利權）人: 國網四川省電力公司成都供電公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00;G01R1/04;G01R31/12;G01R31/327
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 李朝虎

為解決現有的開關柜帶電檢測依賴測試人員且存在安全風險的技術問題，本發明實施例提供一種帶電檢測操作手臂、機器人及帶電檢測方法，包括：夾具，設有若干個放置槽；若干個放置槽，每個放置槽具有兩個相互垂直且貫通的開口；旋轉軸，與夾具連接；若干個操作桿，每個操作桿的一端設于對應放置槽內，每個操作桿的另一端設置一個所述帶電檢測傳感器；每個操作桿通過驅動裝置與對應的放置槽連接；升降旋轉臂；控制器，用于分別與每個帶電檢測傳感器、旋轉軸、升降旋轉臂和驅動裝置電連接，以通過驅動裝置控制操作桿使各個帶電檢測傳感器在對應放置槽內的兩個開口位置切換以改變操作桿上的帶電檢測傳感器的檢測狀態或未檢測狀態。

技術領域

本發明涉及一種帶電檢測操作手臂、機器人及帶電檢測方法。

背景技術

開關柜帶電檢測對于發現內部隱患具有重要作用，傳統的開關柜帶電檢測工作采用人工貼合探頭的測試方式。采用傳統方式，測試工作量較大；開關柜由于工藝欠缺或在不良工況下存在爆炸燃燒的可能性，給測試人員在操作時帶來極大的安全風險；人工測試還會受到主觀因素的影響，測試效果依賴于測試人員水平的高低，例如測試人員水平不夠或粗心大意而漏測或誤判，數據記錄和存儲零散、混亂。因此亟需研制一種配備多套帶電檢測傳感器的機械操作手臂用以代替人工進行開關柜帶電測試。

當開關柜出現隱患，在主控室無法遠程關斷開關時，傳統的處理方法是斷開上一級開關，但是其必然會擴大停電范圍，影響供電可靠性，而人工現場操作又存在開關爆炸的風險。

發明內容

為解決現有技術中存在的開關柜帶電檢測依賴測試人員且存在安全風險的技術問題，本發明實施例提供一種帶電檢測操作手臂、機器人及帶電檢測方法。

本發明實施例通過下述技術方案實現：

第一方面，本發明實施例提供一種帶電檢測操作手臂，包括：

夾具，設有若干個用于放置相同或不同的帶電檢測傳感器的放置槽；

若干個放置槽，每個放置槽具有兩個相互垂直且貫通的開口；其中，兩個開口分別對應檢測狀態和未檢測狀態；

旋轉軸，與夾具連接，用于帶動所述夾具旋轉；

若干個操作桿，每個操作桿的一端設于對應放置槽內，每個操作桿的另一端設置一個所述帶電檢測傳感器；每個操作桿通過用于驅動操作桿在兩個開口之間變換位置的驅動裝置與對應的放置槽連接；

升降旋轉臂，與旋轉軸連接，用于將與旋轉軸連接的夾具升降旋轉至指定帶電檢測位置；

控制器，用于分別與每個帶電檢測傳感器、旋轉軸、升降旋轉臂和驅動裝置電連接，以實現通過驅動裝置控制操作桿使各個帶電檢測傳感器在對應放置槽內的兩個開口位置切換以改變操作桿上的帶電檢測傳感器的檢測狀態或未檢測狀態。

進一步的，所述升降旋轉臂包括：

第一手臂，一端用于與外部設備連接，另一端用于與第一關節的一端連接；

第一關節，另一端與第二手臂的一端機械轉動連接，用于通過第一驅動器帶動第二手臂豎向旋轉；

第二手臂，另一端用于與第二關節的一端連接；

第二關節，另一端與第三手臂的一端機械轉動連接，用于通過第二驅動器帶動第三手臂豎向旋轉；

第三手臂，另一端用于與第三關節的一端連接；以及

第三關節，另一端用于與旋轉軸的一端連接，用于通過第三驅動器帶動旋轉軸豎向旋轉；

旋轉軸另一端與夾具連接；控制器還分別與每個帶電檢測傳感器、第一驅動器、第二驅動器和第三驅動器連接，以實現通過驅動裝置控制操作桿使各個帶電檢測傳感器在對應放置槽內的兩個開口位置切換以改變操作桿上的帶電檢測傳感器的檢測狀態或未檢測狀態。