[發明專利]一種基于多傳感器的檢測物構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202211442886.6
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN115731279A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 李旭陽;黃吉疇;李鋼
• 申請（專利權）人: 賽恩領動（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06T7/13;G01S13/86
• 代理公司: 上海旭新專利代理事務所(普通合伙) 31474
• 代理人: 毛碧娟

1.一種基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，包括：

S100接收新獲取的點云數據；

S200將之前獲取到的歷史點云數據與所述新獲取的點云數據進行時鐘對齊，并將對齊后的所述歷史點云數據與所述新獲取的點云數據進行融合處理，得到目標點云數據；

S300遍歷所述目標點云數據中的點云，更新所有點云的關聯信息；

S400根據所述所有點云的關聯信息，將所有點云進行聚類處理；

S500更新累積的點云數據幀數，并判斷所述累積的點云數據幀數是否達到預設的幀數閾值，若是，則進入步驟S700，否則，進入步驟S600；

S600將所述歷史點云數據更新為所述目標點云數據，返回步驟S100；

S700將累積的點云數據幀數清零，并刪除所述目標點云數據中的噪點，根據除噪后的點云聚類數據構建檢測物輪廓。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，在所述步驟S100之后還包括：

S150判斷所述新獲取的點云數據是否為第一幀點云數據，若是，則將所述新獲取的點云數據作為目標點云數據，進入步驟S300，否則進入步驟S200。

3.根據權利要求1所述的基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，所述步驟S200將獲取到的歷史點云數據與所述新獲取的點云數據進行時鐘對齊，將對齊后的所述歷史點云數據與所述新獲取的點云數據進行融合處理，得到目標點云數據；具體包括：

S210獲取所述新獲取的點云數據的采集時刻，并將其作為目標時刻；

S220基于預設的運動模型，預測歷史幀的點云數據在所述目標時刻的點云信息，得到目標時刻的歷史點云數據；

S230將所述目標時刻的歷史點云數據轉換到所述新獲取的點云數據所在的坐標系下的點云數據，得到參考點云數據；

S240將所述參考點云數據與所述新獲取的點云數據進行匹配，獲取所述參考點云數據中存在但所述新獲取的點云數據中未存在的點云作為補充點云；

S250獲取所述補充點云的坐標位置，并基于所述補充點云的坐標位置將所述補充點云補充至所述新獲取的點云數據中，獲得目標點云數據；所述目標點云數據包括所述新獲取的點云數據中的所有點云以及所述歷史點云數據中的所有點云。

4.根據權利要求3所述的基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，所述步驟S300遍歷所述目標點云數據中的點云，更新所有點云的關聯信息；具體包括：

S310根據預設的鄰域半徑，獲取所述目標點云數據中的每個點云的預設的領域半徑內存在的點云的數量。

5.根據權利要求4所述的基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，所述步驟S400根據所述所有點云的關聯信息，進行聚類處理；具體包括：

S410根據所述目標點云數據中的每個點云的領域半徑內存在的點云的數量及預設的鄰域內最小點數，將所述目標傳感點云數據中的所有點云分為核心點、邊界點和噪點；

S420將所有相互關聯的核心點聚成一個簇，并將邊界點歸入與之關聯的核心點的簇中；

S430獲取所述目標傳感點云數據中所有被判定為噪點的點云作為待定點云；

S440獲取所述待定點云在歷史點云數據中的點云類型；

S450判斷所述待定點云在所述歷史點云數據中的點云類型是否也是噪點；若是，進入步驟S500，否則，進入步驟S460；

S460將所述待定點云在所述目標傳感點云數據中的點云類型更新為其在所述歷史點云數據中的點云類型。

6.根據權利要求1-5任一項所述的基于多傳感器的檢測物構建方法，其特征在于，所述新獲取的點云數據與所述歷史點云數據來自于不同的傳感器，且所述預設的幀數閾值與所述傳感器的數量一致。