[發明專利]一種重載AGV雙車聯動運動控制方法及裝置在審
| 申請號： | 202211437813.8 | 申請日： | 2022-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN115729241A | 公開（公告）日： | 2023-03-03 |
| 發明（設計）人： | 李楊;吳衛國;李玉河;許佳音;韓翔宇 | 申請（專利權）人： | 天津工程機械研究院有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市尚文知識產權代理有限公司 12222 | 代理人： | 黃靜 |
| 地址： | 300000 天津市武清區天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 重載 agv 聯動 運動 控制 方法 裝置 | ||
本申請提供一種重載AGV雙車聯動運動控制方法，包括：獲取主AGV的第一實時位姿信息和第一運動控制量，獲取從AGV的第二實時位姿信息；根據所述第一實時位姿信息和預設的對從AGV的期望位姿計算所述從AGV的第二運動控制量；根據所述第二運動控制量和第二位姿信息對所述從AGV執行運動控制調節，實現主AGV和從AGV的聯動。本申請通過獲取高精度位姿信息用以對跟隨誤差進行反饋調節，即保證了雙車聯動控制的同步性，又解決了跟隨誤差積累的問題，可實現控制靈活、高精度的雙車聯動控制。
技術領域
本申請涉及雙AGV控制領域，尤其涉及一種重載AGV雙車聯動運動控制方法。本申請還涉及一種重載AGV雙車聯動運動控制裝置。
背景技術
重載AGV在大型裝備生產制造中已有廣泛應用，針對大型風電設備、航空航天、高鐵建設等大尺寸、高負載組件的生產運輸需求，采用分體式的雙車聯動運輸思路被提出并得到一定的應用。
目前主要有兩種雙車聯動技術方案，一是簡單地通過上位機分別給兩車下發運動命令，兩車實質上由各自的控制器獨立控制，無法保證兩車的同步性；二是將兩車視為一輛車，由一個控制器下發運動命令，但其沒有設計閉環反饋環節無法保證雙車聯動精度。
現有技術中，中國專利文件CN114137946A公布了一種AGV雙車聯動控制裝置及方法，該專利提出的雙車聯動方案即是將兩車視為一輛車，雙車聯動模式下均由主控制器對兩車進行控制，但由于這種控制模式不具備閉環反饋環節，運行時兩車運動誤差不斷積累，將會嚴重影響雙車聯動效果和精度。
發明內容
本發明的目的在于克服現有技術中的缺陷，提供一種重載AGV雙車聯動運動控制方法。本申請還涉及一種重載AGV雙車聯動運動控制裝置。
本申請提供一種重載AGV雙車聯動運動控制方法，包括：
獲取主AGV的第一實時位姿信息和第一運動控制量，獲取從AGV的第二實時位姿信息；
根據所述第一實時位姿信息和預設的對從AGV的期望位姿計算所述從AGV的第二運動控制量；
根據所述第二運動控制量和第二位姿信息對所述從AGV執行運動控制調節，實現主AGV和從AGV的聯動。
可選的，所述運動控制量包括速度和角速度，表達式如下：
可選的，所述第二運動控制量的計算步驟：
獲取所述主AGV的運動控制量，將所述運動控制量由所述主AGV坐標系中轉換到場景坐標系中，表達式如下：
在所述場景坐標系中根據所述主AGV的實時位置、第一運動控制量和從AGV的期望位置計算所述從AGV的第二運動控制量，表達式如下：
將從AGV的期望位置設置在主AGV的正后方，則公式(2)可轉化為：
其中，Vxf、Vyf、ωf為從AGV在場景地圖坐標系中的運動控制量；Vxl、Vyl、ωl為主AGV在場景地圖坐標系中的運動控制量，xl、yl為主AGV實時位置；xd、yd為從AGV期望位置，D為主AGV與期望AGV之間的期望間距。
可選的，所述執行運動控制調節還包括：在所述調節中加入偏差控制調節，表達式如下：
通過PID算法可將三個偏差轉化為三個運動控制量的反饋調節量，公式如下：
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