[發(fā)明專利]一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211436721.8 | 申請日： | 2022-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN115771136A | 公開（公告）日： | 2023-03-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫濤;陳凱旋;王攀峰;牛治利;王若瑜 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津漿果知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12240 | 代理人： | 王龑 |
| 地址： | 300354 天津市津南區(qū)海*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 面向 復(fù)雜 構(gòu)件 加工 少支鏈五 自由度 并聯(lián) 機(jī)器人 | ||
1.一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：并聯(lián)加工機(jī)器人包括作為支撐基礎(chǔ)的靜平臺（1）、作為位姿調(diào)節(jié)的動平臺（2），所述動平臺（2）中設(shè)置有完成執(zhí)行動作的加工輸出單元，所述靜平臺（1）、動平臺（2）之間設(shè)置有無約束支鏈組，所述靜平臺（1）、動平臺（2）之間還設(shè)置有進(jìn)行約束的約束支鏈，所述約束支鏈包括第一虎克鉸，所述第一虎克鉸與靜平臺（1）活動相連，所述約束支鏈在第一虎克鉸的鉸接軸上轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一虎克鉸與第三移動副相連，所述第三移動副為伸縮移動副。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第三移動副的活動端與第二虎克鉸相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第二虎克鉸的一端與動平臺（2）相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述靜平臺（1）中設(shè)置有與第一虎克鉸相裝配的安裝位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述無約束支鏈組包括第一支鏈、第二支鏈，所述第一支鏈、第二支鏈在靜平臺（1）對稱面的兩側(cè)對稱布設(shè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一支鏈、第二支鏈的一端與動平臺（2）通過活動關(guān)節(jié)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一支鏈、第二支鏈均包括球鉸（4）、第二移動副、轉(zhuǎn)動副（5）、第一移動副。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一支鏈、第二支鏈的活動關(guān)節(jié)與第一虎克鉸的鉸接位呈三角形布設(shè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向復(fù)雜構(gòu)件加工的少支鏈五自由度并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述靜平臺（1）中設(shè)置有裝配位，所述裝配位用于靜平臺（1）的安裝固定。
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