[發明專利]一種激光治療系統的標定方法和裝置

有效

• 申請號: 202211435716.5
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115737272B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 付鵬;劉若陽;張杰
• 申請（專利權）人: 南京博視醫療科技有限公司
• 主分類號: A61F9/008
• 分類號: A61F9/008;A61B3/12;A61B3/14;A61B3/00;A61B18/20;A61B18/00;G06T7/80;G06T7/66;G06T7/73
• 代理公司: 北京智丞瀚方知識產權代理有限公司 11810
• 代理人: 周學永

1.一種激光治療系統的標定方法，激光治療系統包括照明光源、激光器、振鏡和面相機，其特征在于，所述方法包括：

步驟1、獲取面相機拍攝的標定眼所反射的帶有光斑的二維圖像，在二維圖像中選取參考圖像塊，所述光斑位于所述參考圖像塊中；

步驟2、計算光斑中心在所述二維圖像中的坐標，將該坐標點與其對應的振鏡角度作為該坐標點的標定結果；

步驟3、調整振鏡角度，改變光斑在圖像中的位置；

步驟4、在所述參考圖像塊外確定臨近搜索范圍，在臨近搜索范圍內搜索與所述參考圖像塊相似程度最高的圖像區域，作為更新的參考圖像塊；

步驟5、返回步驟2，直到滿足標定結束的條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算光斑中心在所述二維圖像中的坐標，包括：

計算所述光斑中心在參考圖像塊中的坐標：

，

；

其中，i,j分別為參考圖像塊中的像素點的橫坐標和縱坐標，I_i,j為像素點(i,j)處的亮度值；

基于所述光斑中心在參考圖像塊中的坐標、以及參考圖像塊在所述二維圖像中的位置，計算所述光斑中心在所述二維圖像中的坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在臨近搜索范圍內搜索與所述參考圖像塊相似程度最高的圖像區域，具體為：

在所述臨近搜索范圍內通過互相關運算確定與參考圖像塊互相關值最大的區域，將該區域作為與所述參考圖像塊相似程度最高的圖像區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述滿足標定結束的條件之前，多次進行所述調整振鏡角度，改變光斑在圖像中的位置的步驟，具體是：多次調整振鏡角度，使得光斑在圖像中依次按S形軌跡移動。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述選取參考圖像塊之前，還包括：調整激光器的光強，使所述光斑的中心亮度達到最大值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取面相機拍攝的標定眼所反射的帶有光斑的二維圖像之前，還包括：

獲取面相機拍攝的標定眼所反射的第一光斑圖像；

調整振鏡轉動初始角度，獲取面相機拍攝的標定眼所反射的第二光斑圖像；

確定標定范圍，基于第二光斑圖像與第一光斑圖像中光斑位置的變化、初始角度、以及所述標定范圍，確定標定過程中每次振鏡轉動的方向、步長以及標定結束的條件。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述標定范圍占面相機成像范圍的75%~85%。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在得到各所述坐標點的標定結果后，還包括：將各坐標點與其對應的振鏡角度采用最小二乘法轉化為單應性矩陣，作為圖像的標定結果。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述獲取面相機拍攝的標定眼所反射的帶有光斑的二維圖像之前，還包括關閉激光器和照明光源，拍攝背景圖像；

并且，所述獲取面相機拍攝的標定眼所反射的帶有光斑的二維圖像，具體是獲取面相機拍攝的標定眼所反射的減去背景圖像處理后的帶有光斑的二維圖像。

10.一種激光治療系統的標定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取面相機拍攝的標定眼所反射的帶有光斑的二維圖像；

處理模塊，用于執行如下步驟：在二維圖像中選取參考圖像塊，所述光斑位于所述參考圖像塊中；計算光斑中心在所述二維圖像中的坐標，將該坐標點與其對應的振鏡角度作為該坐標點的標定結果；振鏡角度調整后，在所述參考圖像塊外確定臨近搜索范圍，在臨近搜索范圍內搜索與所述參考圖像塊相似程度最高的圖像區域，作為更新的參考圖像塊；返回所述計算光斑中心在所述二維圖像中的坐標的步驟，直到滿足標定結束的條件；

調整模塊，用于調整振鏡角度，改變光斑在圖像中的位置。