[發(fā)明專利]機(jī)器人拍攝方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211435461.2 | 申請日： | 2022-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN115802167A | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周天月;李旭;支濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京云跡科技股份有限公司 |
| 主分類號： | H04N23/71 | 分類號： | H04N23/71;H04N23/73;H04N23/76 |
| 代理公司： | 北京云知萬象專利代理事務(wù)所(普通合伙) 16013 | 代理人： | 何輝 |
| 地址： | 100080 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 拍攝 方法 裝置 電子設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，包括：
在預(yù)定時間段監(jiān)測目標(biāo)區(qū)域的光照強(qiáng)度；
基于所述光照強(qiáng)度對拍攝參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，確定目標(biāo)拍攝參數(shù)；
基于所述目標(biāo)拍攝參數(shù)獲取至少一張初始圖像；
基于預(yù)設(shè)選取策略，從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述基于所述光照強(qiáng)度對拍攝參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，確定目標(biāo)拍攝參數(shù)，包括：
在所述光照強(qiáng)度大于第一光照強(qiáng)度閾值的情況下，以第一時間間隔根據(jù)當(dāng)前光照強(qiáng)度對拍攝參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，確定目標(biāo)拍攝參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)拍攝參數(shù)獲取至少一張初始圖像，包括：
基于所述目標(biāo)拍攝參數(shù)和第二時間間隔，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行拍攝，獲取至少一張初始圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)拍攝參數(shù)和第二時間間隔，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行拍攝，獲取至少一張初始圖像，包括：
基于所述第二時間間隔，通過所述目標(biāo)拍攝參數(shù)對所述目標(biāo)區(qū)域中的第一區(qū)域進(jìn)行強(qiáng)光抑制處理，以及對所述目標(biāo)區(qū)域中的第二區(qū)域進(jìn)行光照提升處理得到至少一張?zhí)幚韴D像；其中，所述第一區(qū)域的光照強(qiáng)度大于所述第二區(qū)域的光照強(qiáng)度；
根據(jù)所述至少一張?zhí)幚韴D像，獲取至少一張初始圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)選取策略，從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像，包括：
在所述預(yù)設(shè)選取策略為第一選取策略的情況下，確定所述至少一張初始圖像的清晰度；
根據(jù)所述至少一張初始圖像的清晰度，從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一張初始圖像的清晰度，從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像，包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)圖像質(zhì)量評估策略，對所述至少一張初始圖像的清晰度進(jìn)行判定得到判定結(jié)果；
根據(jù)所述判定結(jié)果從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人拍攝方法，其特征在于，所述在預(yù)定時間段監(jiān)測目標(biāo)區(qū)域的光照強(qiáng)度之前，還包括：
獲取當(dāng)前環(huán)境下的光照強(qiáng)度，在當(dāng)前環(huán)境下的光照強(qiáng)度小于第二光照強(qiáng)度閾值的情況下，開啟拍攝模式。
8.一種機(jī)器人拍攝裝置，其特征在于，包括：
光照強(qiáng)度監(jiān)測單元，被配置成在預(yù)定時間段監(jiān)測目標(biāo)區(qū)域的光照強(qiáng)度；
參數(shù)確定單元，被配置成基于所述光照強(qiáng)度對拍攝參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，確定目標(biāo)拍攝參數(shù)；
圖像獲取單元，被配置成基于所述目標(biāo)拍攝參數(shù)獲取至少一張初始圖像；
圖像確定單元，被配置成基于預(yù)設(shè)選取策略，從所述至少一張初始圖像中確定目標(biāo)圖像。
9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
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