[發明專利]一種負載防搖擺控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 202211430592.1
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115784004A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 郭泳佑;劉捷
• 申請（專利權）人: 廣東廣起重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48;B66C13/46;G06V20/40
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 馬學慧

本發明實施例涉及機械運動控制技術領域，公開了一種負載防搖擺控制方法及控制系統，該方法包括：從掃描圖像中識別出目標物體的點云特征數據信息；對點云特征數據信息依次進行點云重組、數據切割、數據分組和特征篩選的處理，以獲得目標物體的目標模型；以指定坐標系為參照物，計算出目標模型與指定坐標系的二維夾角值；檢測二維夾角值是否超過指定閾值；若是，獲取二維夾角值與指定閾值的偏離值；控制吊具按照偏離值進行相應的偏離動作；控制吊具執行放置任務。實施本發明實施例，能夠有效控制負載偏擺角度，實現負載的精確定位。

技術領域

本發明涉及機械運動控制技術領域，尤其涉及一種負載防搖擺控制方法及控制系統。

背景技術

隨著工業技術的發展，隨著物流產業的發展，物料數量不斷增加，對放物需求也日益攀升。目前，電磁吊作為重要的物流運輸工具，廣泛應用于工廠車間、貨運碼頭、礦物開采等場所，能夠適應現代化生產的快速需求，實現大件貨物無人吊運的作用。

但在實踐中發現，現有的電磁吊在加速過程或者減速過程中由于慣性力作用不可避免的會出現起吊負載的偏擺，不僅會嚴重影響的了電磁吊的裝卸效率，還會容易由于電磁吊的偏擺而導致負載定位精度不足進而產生物料重心在吊具邊緣之外的“虛吊”現象，從而導致起吊失敗或者吊運過程中的物料掉落事故。

發明內容

本發明實施例公開一種負載防搖擺控制方法及控制系統，能夠有效控制負載偏擺角度，實現負載的精確定位。

本發明實施例第一方面公開一種負載防搖擺控制方法，所述方法包括：

從掃描圖像中識別出目標物體的點云特征數據信息；

對所述點云特征數據信息依次進行點云重組、數據切割、數據分組和特征篩選的處理，以獲得所述目標物體的目標模型；

以指定坐標系為參照物，計算出所述目標模型與所述指定坐標系的二維夾角值；

檢測所述二維夾角值是否超過指定閾值；若是，獲取所述二維夾角值與所述指定閾值的偏離值；

控制吊具按照所述偏離值進行相應的偏離動作；

控制所述吊具執行放置任務。

作為另一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述控制吊具按照所述偏離值進行相應的偏離動作之后，以及所述控制所述吊具執行放置任務之前，所述方法還包括：

獲取所述目標物體偏移后的偏移目標模型；

計算出所述偏移目標模型與所述指定坐標系的偏移二維夾角值；

檢測所述偏移二維夾角值是否超過所述指定閾值；若否，執行所述控制所述吊具執行放置任務的操作。

作為另一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包括：

所述指定坐標系內至少包括有大地坐標系，和/或掃描設備坐標系。

作為另一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述對所述點云特征數據信息依次進行點云重組、數據切割、數據分組和特征篩選的處理，以獲得所述目標物體的目標模型，包括：

對所述點云特征數據信息依次進行第一次的點云重組、數據切割、數據分組和特征篩選的處理，以獲得初始模型；

根據所述初始模型，獲取所述目標物體的物體特征信息；

根據所述物體特征信息，判斷所述目標物體是否被完整掃描出來；若是，對所述點云特征數據信息依次進行第二次的數據切割、數據分組和特征篩選的處理，以獲得所述目標模型。

作為另一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，根據所述物體特征信息，判斷所述目標物體是否被完整掃描出來，包括：