[發明專利]一種自動拾樁及限位的遠程控制防汛打樁機及其打樁方法

在審

• 申請號: 202211428838.1
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115852956A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 徐趙東;方瑜;黃興淮
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: E02D7/06
• 分類號: E02D7/06;E02D7/14;E02D7/16;E02D13/00;E02B3/16
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 王美章

本發明公開了一種自動拾樁及限位的遠程控制防汛打樁機及其打樁方法。打樁機包括車架、機械臂和打樁組件，車架的一側鉸接有機械臂，所述機械臂遠離車架的一側鉸接有打樁組件；還包括拾樁組件，設置在所述車架上，用于自動拾取鋼管樁并將鋼管樁送至打樁位置。本發明能夠實現對打樁機行駛及打樁的遠程控制，減少防汛危險條件下人工作業；解決了傳統防汛打樁精確度不高、效率低、垂直度難以保持的技術問題。

技術領域

本發明公開了一種自動拾樁及限位的遠程控制防汛打樁機及其打樁方法，涉及防汛打樁機設備。

背景技術

江河堤壩的潰決將會對下游地區的人們帶來巨大的生命和財產損失，如果不及時封堵將帶來巨大的經濟損失和生態破壞。

在防洪搶險過程中,利用石料、柳料、麻繩等材料，形成了捆拋柳石枕、柳石樓廂、樁柴護岸等搶險技術，在應急搶護發揮著巨大作用。但傳統搶險技術浪費人力、效率低下、勞動強度大以及砍樹、開山取石破壞生態等緣由，越來越不適應現代社會需求。不論是傳統的封堵技術需要木樁固定柳枕和廂埽，還是現代的一些封堵技術，打樁是各種搶護方法中所不可缺少的一道工序。長期以來,打樁方式以油錘、人力夯、手砸人工打樁為主，勞動強度大、工作效率低、難以保證樁身垂直，尤其是無法保證搶險人員的生命安全。

因此，亟需一種高效、智能化的打樁方式，在減少人工強度的同時，能在湍急水流中實現潰口封堵。基于人機交互平臺，通過遠程智能控制，實現對打樁機的前進與打樁，通過自動拾樁及鋼管樁限位組件保證樁身垂直度，實現智能化打樁。

發明內容

針對以上內容，本發明公開了一種自動拾樁及限位的遠程控制防汛打樁機及其打樁方法，基于人機交互平臺傳輸無線信號，基于CAN總線的控制思路實現對打樁機的前進、打樁的遠程控制，通過自動拾樁及鋼管樁限位組件實現拾樁、打樁的自動化，并在水流湍急的狀況下通過夾爪保證樁身垂直度。具有人工作業少、遠程控制、自動拾樁及打樁以及快速封堵的優點。

為了實現上述技術目的，本發明采用如下技術方案：

一種自動拾樁及限位的遠程控制防汛打樁機，包括：車架、機械臂和打樁組件，車架底部連接有移動組件，車架的一側鉸接有機械臂，所述機械臂遠離車架的一側鉸接有打樁組件；還包括：

拾樁組件，設置在所述車架上，用于自動拾取鋼管樁并將鋼管樁送至打樁位置，所述拾樁組件包括：

第一滑軌，沿水平方向固定在所述車架外側，第一滑軌上滑動設置有滑軌車；

鋼管樁限位組件，與所述滑軌車連接，所述鋼管樁限位組件用于夾取鋼管樁；

所述滑軌車上設有第一旋轉組件，所述第一旋轉組件與所述鋼管樁限位組件連接，用于旋轉鋼管樁使樁身豎直；

定位單元，設置在車架上，用于對樁身進行定位；

控制單元，信號輸入端與所述定位單元連接，信號輸出端與所述移動組件、機械臂、打樁組件以及拾樁組件連接。

所述滑軌車包括：

滑軌車架，其上通過輪架連接有兩個對向布置的車輪，兩個車輪設置在所述第一滑軌上；

第一電機，設置在所述滑軌車架內，第一電極的驅動軸通過傳動組件與所述車輪驅動連接；

所述第一旋轉組件包括：

第二電機，設置在所述滑軌車架內，第二電機的驅動軸通過傳動軸與設置在滑軌車架外側的旋轉盤連接，所述旋轉盤與所述鋼管樁限位組件固定連接。

所述鋼管樁限位組件包括同軸連接的：

第一伸縮桿組件、第二旋轉組件、第二伸縮桿組件以及夾爪，其中，

所述第一伸縮桿組件一端與所述第一旋轉組件固定連接，另一端與所述第二旋轉組件連接，所述第二旋轉組件包括：

外殼，其外壁與所述第一伸縮桿固定連接；

第三電機，設置在所述外殼內部，其驅動軸上設有水平布置的主動齒輪；