[發明專利]一種工具車的智能控制裝置

在審

• 申請號: 202211428729.X
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115755690A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 鄭建軍
• 申請（專利權）人: 蘇州池久節能電氣有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉茂龍

本申請提供的一種工具車的智能控制裝置，包括檢測模塊和控制模塊，其通過超聲波和圖像獲取裝置實現精準的定位和障礙判斷，驅動行駛時，僅通過控制電機一和電機二的轉速，即可實現控制工具車的轉向和前進后退；同時通過與云計算中心進行數據交互，實時判斷，準確確定行駛策略，避免線路干涉，從而有效提高機修作業效率。

技術領域

本申請涉及機電相關的技術領域，尤其涉及用于機修的工具車領域。

背景技術

隨著時代的進步，車輛的保有量持續上漲，在4S店建站的時候，都會配備一定數量的工具車，以方便工具的使用和提高效率，同時能與其檔次相稱，提高檔次，在大型工廠中，大型工廠多是流水線作業，普通的工具箱提來提取很麻煩，而移動智能工具車恰恰解決了這個問題，可以來回的移動，使用方便快捷。大型的客車和飛機制造企業，對工具車間的環境要求比較高，同時工位也比較的大，必然要求配備一定的精確運行的工具車。

但是，現有的工具車通常需要配置軌道，通過控制工具車的轉向和行駛，在軌道上按照既定軌跡進行行駛，對于場地要求普遍較高，尤其對于設置工具車數量較小的4S店等，無疑是較大的開支，且通過遵循軌道行駛，無法有效的避開障礙物，維修人員在需要調用工具時，時間相對滯后，不能靈活調度，影響作業效率。

發明內容

為了解決傳統工具車效率差、時間相對滯后，不能靈活調度等問題，本申請提供了一種工具車的智能控制裝置，使工具車具有結構和質量好，并且準確，靈活的到達維修人員附近以供使用的有益效果。

本申請提供一種工具車的智能控制裝置，其包括工具車柜身；柜身的下方設有底盤結構，底盤結構包括兩個驅動輪和至少兩個自由輪，所述兩個驅動輪分別由電機一和電機二進行驅動，所述柜身的內部設有多個工具整理空間；在工具車的側面開設有多個柜門，用于打開工具整理空間；工具車上設置有智能控制裝置，所述智能控制裝置包括檢測模塊和控制模塊：檢測模塊，包括設置在柜身的上方的超聲波裝置、圖像獲取裝置和檢測模塊控制器，所述超聲波裝置用于向行進方向發出超聲波，并接受返回的超聲波信號；圖像獲取裝置用于采集前方的目標圖像；檢測模塊控制器分別與超聲波裝置和圖像獲取裝置電連接，檢測模塊控制器包括圖像處理器，通過圖像處理器對前方目標圖像進行處理，結合超聲波裝置獲取前方信息；控制模塊，包括無線單元，主控制單元，顯示單元；主控制單元，用于根據所述檢測模塊獲得的所述前方信息與預設的模型進行運算與匹配，給出預設行駛策略；無線單元用于與云計算中心通訊進行數據交互傳輸，其中包括將前方信息和預設行駛策略傳送給云計算中心，云計算中心根據實時數據和已存儲的數據進行判斷，確定是否需要修正預設行駛策略，將經過修正后的預設行駛策略打包成確認信息，并返回發送至無線單元，無線單元對確認信息進行解碼后，將數據發送至主控制單元，主控制單元生成最終行駛策略，并基于該行駛策略，通過控制電機一和電機二來控制工具車的行駛。

其中，通過圖像處理器對前方目標圖像進行處理，具體包括圖像處理器將前方目標圖像轉化為灰度圖像，獲取所述灰度圖像中每幀圖像的動態閾值，并進行圖像分割得到二值化圖像，將關鍵障礙物信息分離出來，動態閾值的確定是根據工具車所處環境亮度，采用自適應閾值算法求取。

其中，包括電機驅動模塊，電機驅動模塊與控制模塊電連接，電機驅動模塊由伺服驅動器、反饋編碼器組成，所述伺服驅動器與所述控制驅動單元連接，接受所述控制驅動單元的指令對工具車完成精準的運動控制。

其中，顯示單元連接到所述控制模塊，以對最終行駛策略進行顯示。

其中，通過控制電機一和電機二來控制工具車的行駛，包括控制車輛的轉向、前進、后退和停止。

其中電機一和電機二與驅動輪之間設置有齒輪減速裝置。

其中還包括應急控制按鈕，用于緊急制動工具車。

其中無線單元采用5g進行通訊。