[發明專利]一種目標體積自動測量方法和裝置、存儲介質在審
| 申請號： | 202211428299.1 | 申請日： | 2022-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN115908539A | 公開（公告）日： | 2023-04-04 |
| 發明（設計）人： | 呂品;鄭國慶;賴際舟;方瑋;范婉舒;鄭子瑜 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學;南京航空航天大學秦淮創新研究院 |
| 主分類號： | G06T7/62 | 分類號： | G06T7/62;G06T7/73;G06T7/13;G06T5/00;G06V10/762;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京盛廣信合知識產權代理有限公司 16117 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 目標 體積 自動 測量方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種目標體積自動測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1、根據激光雷達單幀點云構建點云地圖，所述點云地圖包含無人車位姿信息；
步驟S2、利用視覺相對定位與所述點云地圖中的無人車位姿信息，獲得目標在點云地圖中的絕對位置，并通過地面點剔除得到所述目標；
步驟S3、對所述目標進行聚類處理和降噪處理，并采用點云切片法對所述目標的體積進行實時解算。
2.如權利要求1所述的目標體積自動測量方法，其特征在于，步驟S1包括：
步驟S11、對激光雷達單幀點進行畸變補償處理；
步驟S12、采用Lego-loam算法對畸變補償處理后的激光雷達單幀點進行特征提取，得到特征集；
步驟S13、根據所述特征集構建點云地圖。
3.如權利要求2所述的目標體積自動測量方法，其特征在于，步驟S11中，利用IMU和車載里程計對激光雷達單幀點云進行畸變補償處理。
4.如權利要求3所述的目標體積自動測量方法，其特征在于，步驟S2中采用地面平面擬合方法進行地面點剔除，同時通過平面擬合算法對地面點進行平面擬合，實現地面點的分割與剔除。
5.一種目標體積自動測量裝置，其特征在于，包括：
構建模塊，用于根據激光雷達單幀點云構建點云地圖，所述點云地圖包含無人車位姿信息；
處理模塊，用于利用視覺相對定位與所述點云地圖中的無人車位姿信息，獲得目標在點云地圖中的絕對位置，并通過地面點剔除得到所述目標；
計算模塊，用于對所述目標進行聚類和降噪處理，并采用點云切片法對所述目標的體積進行實時解算。
6.如權利要求5所述的目標體積自動測量裝置，其特征在于，所述構建模塊利用IMU和車載里程計對激光雷達單幀點云進行畸變補償處理。
7.如權利要求6所述的目標體積自動測量裝置，其特征在于，所述處理模塊采用地面平面擬合方法進行地面點剔除，同時通過平面擬合算法對地面點進行平面擬合，實現地面點的分割與剔除。
8.一種存儲介質，所述存儲介質存儲有機器可執行指令，所述機器可執行指令在被處理器調用和執行時，所述機器可執行指令促使所述處理器實現如權利要求1至4所述的目標體積自動測量方法。
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