[發明專利]一種基于無人駕駛的垃圾清理船控制系統

在審

• 申請號: 202211424305.6
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115903803A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 蔡茂元;劉用光;李宇鵬;李經平;曾靖
• 申請（專利權）人: 廈門和豐互動科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京一品慧誠知識產權代理有限公司 11762
• 代理人: 楊文

本發明公開了一種基于無人駕駛的垃圾清理船控制系統，涉及垃圾清理船控制系統技術領域；為了便于維持船體平衡；包括：影像采集模塊，圖像采集模塊用于實時采集影像信息；分析模塊，分析模塊用于分析、識別影像信息中的物體信息；路徑規劃模塊，路徑規劃模塊基于物體信息用于規劃行駛路徑；打撈模塊，打撈模塊用于打撈物體；動力模塊，動力模塊用于驅動船體行駛。本發明基于影像采集模塊、分析模塊、路徑規劃模塊、打撈模塊、動力模塊、控制模塊、存放模塊，實現了船體自動行駛、打撈作業的目的；通過設置存放模塊、平衡調節單元等結構，能夠利用打撈的物體，來輔助船體完成平衡性的姿態調整，從而提升了船體穩定性。

技術領域

本發明涉及垃圾清理船控制系統技術領域，尤其涉及一種基于無人駕駛的垃圾清理船控制系統。

背景技術

無人駕駛是通過無人駕駛系統感知周圍環境，自動規劃駕駛路線并控制載具到達預定目標的智能駕駛技術，目前的無人駕駛不僅應用于汽車領域，在船舶等領域中的無人駕駛技術也在迅速發展；但是，由于船只在行駛環境的特殊性，不僅要使船只按照指定路徑行駛，也要考慮到船只行駛的平穩性；目前的無人駕駛船只，雖能夠滿足一定的需求，但是在維持船只穩定的方面還有所不足。

經檢索，中國專利申請號為CN202111314263.6的專利，公開了一種無人駕駛游船及無人駕駛方法，其中無人駕駛游船包括自主感知系統、規劃決策系統、自主控制系統、安全保障系統以及智能化交互系統；自主感知系統，用于感知行駛水域的周圍環境；規劃決策系統，用于根據水域環境自主規劃最優行駛路徑；自主控制系統，用于對無人駕駛游船的行駛進行實時調控；安全保障系統，用于保障無人駕駛游船的行駛安全；智能化交互系統，用于為安全員和乘客提供語音功能、圖像功能和人際交互操作功能。上述專利中的無人駕駛方法存在以下不足：能夠實現無人駕駛的功能，但是在維持船只穩定的方面還有所不足。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種基于無人駕駛的垃圾清理船控制系統。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于無人駕駛的垃圾清理船控制系統，包括：

影像采集模塊，圖像采集模塊用于實時采集影像信息；

分析模塊，分析模塊用于分析、識別影像信息中的物體信息；

路徑規劃模塊，路徑規劃模塊基于物體信息用于規劃行駛路徑；

打撈模塊，打撈模塊用于打撈物體；

動力模塊，動力模塊用于驅動船體行駛；

控制模塊，控制模塊用于控制船體行駛和打撈；

存放模塊，存放模塊用于存放打撈的物體。

優選的：所述存放模塊包括：

存放室；

平衡檢測單元，平衡檢測單元用于檢測船體平衡性；

平衡調節單元，平衡調節單元用于調節船體的平衡性。

進一步的：所述平衡調節單元具體包括：

液壓缸，兩個液壓缸對稱的安裝于存放室的兩側；

推板，推板安裝于液壓缸的輸出端，推板滑動連接于液壓缸內壁。

進一步優選的：所述存放模塊的平衡調節具體為如下步驟：

S1：存放室收集打撈的物體；

S2：平衡檢測單元實時檢測船體左右平衡情況；

S3：若平衡度超過設定值，則轉入S4步驟，若未超過則轉入S1步驟；