[發(fā)明專利]一種激光切管機(jī)的托輥控制方法、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211422493.9
• 申請(qǐng)日: 2022-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115464278B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭利;劉有振
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南邦德激光股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K26/38
• 分類號(hào): B23K26/38;B23K26/70;B23K101/06
• 代理公司: 濟(jì)南千慧專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37232
• 代理人: 邵亞慶

1.一種激光切管機(jī)的托輥控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待加工的管材尺寸數(shù)據(jù)；

確定所述管材對(duì)應(yīng)的上料坐標(biāo)，并通過(guò)上料托輥將所述管材托舉至所述上料坐標(biāo)處，所述上料托輥是根據(jù)所述尺寸數(shù)據(jù)選取的；

控制卡盤夾持所述管材以進(jìn)行加工，并在所述管材的加工過(guò)程中，控制所述卡盤以對(duì)應(yīng)的角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

通過(guò)預(yù)先擬合生成的隨動(dòng)曲線，根據(jù)所述尺寸數(shù)據(jù)以及旋轉(zhuǎn)的所述角度，實(shí)時(shí)對(duì)所述加工過(guò)程中，與所述管材微接觸的隨動(dòng)托輥進(jìn)行控制，以使所述隨動(dòng)托輥根據(jù)所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中最低點(diǎn)的坐標(biāo)，在升降的方向上進(jìn)行隨動(dòng)；

所述上料托輥和所述隨動(dòng)托輥包括V型托輥，以及與所述V型托輥組合連接的水平托輥；

通過(guò)上料托輥將所述管材托舉至所述上料坐標(biāo)處，具體包括：

通過(guò)所述上料托輥中的V型托輥，將所述管材托舉至所述上料坐標(biāo)處；

實(shí)時(shí)對(duì)所述加工過(guò)程中，與所述管材微接觸的隨動(dòng)托輥進(jìn)行控制，具體包括：

控制所述V型托輥倒平翻轉(zhuǎn)，從倒平翻轉(zhuǎn)后得到的所述水平托輥中選取相應(yīng)的托輥?zhàn)鳛樗鲭S動(dòng)托輥，并控制所述隨動(dòng)托輥與所述管材進(jìn)行隨動(dòng)；

獲取待加工的管材尺寸數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

通過(guò)所述卡盤夾持標(biāo)準(zhǔn)無(wú)倒角的矩形管材，并確定所述矩形管材的尺寸數(shù)據(jù)；

控制所述卡盤夾持所述矩形管材進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)后的所述矩形管材能夠貼合所述V型托輥；

控制所述V型托輥移動(dòng)至其直角頂點(diǎn)與所述卡盤的中心點(diǎn)重合處，并獲取所述V型托輥的坐標(biāo)值，將所述坐標(biāo)值作為所述卡盤的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

針對(duì)指定的多個(gè)旋轉(zhuǎn)角度，確定所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中最低點(diǎn)的坐標(biāo)與所述中心點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離；

根據(jù)所述距離、所述旋轉(zhuǎn)角度以及所述尺寸數(shù)據(jù)，通過(guò)外部發(fā)生的方式，擬合生成對(duì)應(yīng)的隨動(dòng)曲線；

確定所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中最低點(diǎn)的坐標(biāo)與所述中心點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離，具體包括：

根據(jù)所述尺寸數(shù)據(jù)，得到所述管材對(duì)應(yīng)的第一角度，所述第一角度與所述管材截面的長(zhǎng)寬比例相關(guān)；

根據(jù)所述卡盤旋轉(zhuǎn)的所述角度進(jìn)行同余計(jì)算，得到第二角度；

根據(jù)所述第一角度、所述第二角度和所述管材截面的最大尺寸數(shù)據(jù)，得到所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中最低點(diǎn)的坐標(biāo)與所述中心點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光切管機(jī)的托輥控制方法，其特征在于，下料托輥包括V型托輥，以及與所述V型托輥組合連接的水平托輥；

所述方法還包括：

確定加工后的所述管材對(duì)應(yīng)的下料坐標(biāo)；

控制所述下料托輥在所述下料坐標(biāo)處進(jìn)行翻轉(zhuǎn)豎立，通過(guò)翻轉(zhuǎn)豎立得到的所述V型托輥，將加工后的所述管材運(yùn)輸至落料架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光切管機(jī)的托輥控制方法，其特征在于，實(shí)時(shí)對(duì)所述加工過(guò)程中，與所述管材微接觸的隨動(dòng)托輥進(jìn)行控制，具體包括：

在所述待加工的管材為不規(guī)則形狀時(shí)，確定所述管材的凸點(diǎn)，并根據(jù)所述凸點(diǎn)，生成所述管材的多個(gè)外接圓；

根據(jù)所述卡盤旋轉(zhuǎn)的所述角度，確定所述角度對(duì)應(yīng)的外接圓；

確定所述外接圓的半徑和圓心坐標(biāo)，根據(jù)所述半徑和所述圓心坐標(biāo)，確定所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中最低點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述最低點(diǎn)的坐標(biāo)，控制所述隨動(dòng)托輥在升降的方向上與所述管材進(jìn)行隨動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種激光切管機(jī)的托輥控制方法，其特征在于，根據(jù)所述最低點(diǎn)的坐標(biāo)，控制所述隨動(dòng)托輥在升降的方向上與所述管材進(jìn)行隨動(dòng)之后，所述方法還包括：

在所述加工過(guò)程中，根據(jù)所述卡盤旋轉(zhuǎn)的所述角度和所述管材的尺寸數(shù)據(jù)，確定管材截面的投影長(zhǎng)度；

根據(jù)所述投影長(zhǎng)度，確定所述管材在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中沿所述隨動(dòng)托輥水平行程方向的第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)；

分別確定所述第一坐標(biāo)和所述隨動(dòng)托輥的第一內(nèi)壁之間的第一距離差值，以及所述第二坐標(biāo)與所述隨動(dòng)托輥的第二內(nèi)壁之間的第二距離差值；

在所述第一距離差值和所述第二距離差值均大于預(yù)設(shè)值的情況下，控制所述隨動(dòng)托輥在所述水平行程方向上進(jìn)行移動(dòng)。