[發(fā)明專利]一種火箭初始方位對準(zhǔn)修正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211422319.4
• 申請日: 2022-11-14
• 公開（公告）號: CN115727720A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波天擎航天科技有限公司
• 主分類號: F42B15/01
• 分類號: F42B15/01;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 袁波

1.一種火箭初始方位對準(zhǔn)修正方法，其特征在于，包括：

步驟S1，于火箭起飛后的至少一預(yù)設(shè)時刻，控制火箭上的箭上計算機(jī)持續(xù)采集預(yù)設(shè)數(shù)量的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)和各所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的一慣組導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并采集所述預(yù)設(shè)時刻火箭對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)彈道速度，以及記錄每個所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的一采集時刻；

步驟S2，對各所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得到多個有效導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

步驟S3，根據(jù)各所述有效導(dǎo)航數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述預(yù)設(shè)數(shù)量處理得到一第一數(shù)量百分比，并判斷所述第一數(shù)量百分比是否大于預(yù)設(shè)的一第一標(biāo)準(zhǔn)百分比：

若是，則對各所述有效數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘擬合處理得到對應(yīng)的一第一擬合數(shù)據(jù)，隨后轉(zhuǎn)向步驟S4；

若否，則將慣導(dǎo)誤差置零并轉(zhuǎn)向步驟S5；

步驟S4，根據(jù)所述第一擬合數(shù)據(jù)、所述預(yù)設(shè)時刻和各所述有效導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述采集時刻得到對應(yīng)的所述慣導(dǎo)誤差；

步驟S5，控制所述箭上計算機(jī)獲取火箭的一實時姿態(tài)四元數(shù)，根據(jù)所述慣導(dǎo)誤差、所述標(biāo)準(zhǔn)彈道速度、預(yù)設(shè)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述實時姿態(tài)四元數(shù)得到一修正后姿態(tài)四元數(shù)，并控制所述箭上計算機(jī)將所述實時姿態(tài)四元數(shù)替換為所述修正后姿態(tài)四元數(shù)完成初始方位對準(zhǔn)修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火箭初始方位對準(zhǔn)修正方法，其特征在于，所述步驟S1中，控制所述箭上計算機(jī)于所述預(yù)設(shè)時刻開始，持續(xù)采集30個所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)且每間隔0.1秒采集一個所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述慣組導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火箭初始方位對準(zhǔn)修正方法，其特征在于，采集到的每個所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)均對應(yīng)有一定位標(biāo)志，所述步驟S2包括：

步驟S21，針對每個所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)，判斷所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述定位標(biāo)志是否表征未定位：

若是，則刪除所述定位標(biāo)志對應(yīng)的所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)，隨后轉(zhuǎn)向步驟S22；

若否，則保留所述定位標(biāo)志對應(yīng)的所述衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)作為第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)，隨后轉(zhuǎn)向步驟S22；

步驟S22，根據(jù)各所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)和各所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述慣組導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理得到多個所述有效導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的火箭初始方位對準(zhǔn)修正方法，其特征在于，每個所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)內(nèi)均包含第一X方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)、第一Y方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)和第一Z方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)，每個所述慣組導(dǎo)航數(shù)據(jù)內(nèi)均包含第二X方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)、第二Y方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)和第二Z方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)，則所述步驟S22包括：

步驟S221，針對每個所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述慣組導(dǎo)航數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第一X方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)和所述第二X方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)進(jìn)行求差計算得到對應(yīng)的一第一偏差值，并根據(jù)所述第一Y方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)和所述第二Y方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)進(jìn)行求差計算得到對應(yīng)的一第二偏差值，以及根據(jù)所述第一Z方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)和所述第二Z方向?qū)Ш綌?shù)據(jù)進(jìn)行求差計算得到對應(yīng)的一第三偏差值；

步驟S222，對所述第一偏差值、所述第二偏差值和所述第三偏差值分別進(jìn)行絕對值計算得到對應(yīng)的一第一絕對值、第二絕對值和第三絕對值；

步驟S223，判斷所述第一絕對值、所述第二絕對值和所述第三絕對值中是否存在至少一個絕對值大于第一預(yù)設(shè)值：

若是，則刪除所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)，隨后轉(zhuǎn)向步驟S224；

若否，則保留所述第一導(dǎo)航數(shù)據(jù)作為第二導(dǎo)航數(shù)據(jù)，隨后轉(zhuǎn)向步驟S224；

步驟S224，對各所述第二導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘擬合處理得到對應(yīng)的一第二擬合數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第二擬合數(shù)據(jù)和各所述第二導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理得到多個所述有效導(dǎo)航數(shù)據(jù)。