[發明專利]雙臂機器人控制系統及用于自動噴涂的雙臂機器人

有效

• 申請號: 202211414947.8
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115446851B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 楊海峰
• 申請（專利權）人: 北京炎凌嘉業機電設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 王慶彬

1.一種雙臂機器人控制系統，其特征在于：通過對雙臂機器人兩個機械臂的路徑進行規劃來實現對雙臂機器人的控制，控制的方法包括以下步驟：

S10，設定坐標系：

設定雙臂機器人的底座作為全局坐標系；

設定左臂本體坐標系和右臂基本坐標系，左右臂的本體基本坐標系分別定義了左臂坐標系和右臂坐標系在全局坐標系中的位置；

設定機器人末端工件所在的左臂末端工件坐標系和右臂末端工件坐標系，兩個末端工件坐標系分別定義了左臂末端坐標系和右臂末端坐標系相對于各自本體坐標系的位置；

設定工件坐標系，工件坐標系定義了工件坐標系在全局坐標系中的位置，該坐標系獨立于兩個機械臂的坐標系；

S20，路徑規劃：

在獨立工件坐標系中，機器人左臂和機器人右臂的協同運動路徑分別定義為和，在路徑規劃的過程中，機器人左臂的路徑和機器人右臂的路徑的位置計算分別為：

；

，

其中，當工件坐標系內的坐標是運動的坐標時，在機器人左臂和機器人右臂的路徑規劃的每一個細分均需要更新工件坐標系的值，且

在步驟S20中，機器人左臂相對于左臂本體坐標系的運動路徑為，機器人右臂相對于左臂末端工件坐標系的路徑為，則機器人右臂的路徑的位置計算為：

。

2.根據權利要求1所述的雙臂機器人控制系統，其特征在于：對于同一協同路徑段和，X為1或2，在步驟S20中，把兩個機械臂的路徑長度都按照規范化長度1來計算，當規劃的步長，小于等于1時，兩個手臂實際的路徑長度為：

;?。

3.一種用于自動噴涂的雙臂機器人，其特征在于：包括機器人左臂和機器人右臂，機器人左臂和機器人右臂活動安裝在底座上，機器人左臂和機器人右臂的末端分別安裝有噴涂系統，機器人左臂和機器人右臂通過權利要求1-2中任意一項所述的雙臂機器人控制系統進行控制。

4.根據權利要求3所述的用于自動噴涂的雙臂機器人，其特征在于：所述底座上設置有左臂移動軸和右臂移動軸，機器人左臂活動安裝在左臂移動軸上，機器人右臂活動安裝在右臂移動軸上。