[發明專利]一種基于點云的物體檢測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202211412665.4
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115661211A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 鐘權;邵俊;路偉欣;王駿榮;張學鋼;劉浩;呂照亮;胡江玉;黃炎
• 申請（專利權）人: 聯寶（合肥）電子科技有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T7/70;G06T7/00;G06T5/00
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 王睿

1.一種基于點云的物體檢測方法，其特征在于，該方法包括：

獲取包括檢測對象的目標裝置的模板點云圖像和實物點云圖像，所述模板點云圖像中的點為標準點，所述實物點云圖像中的點為實物點；

對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像進行點云配準；

從所述模板點云圖像中提取包含所述檢測對象點云的模板子點云圖像，從所述實物點云圖像中提取包含所述檢測對象點云的實物子點云圖像；

確定所述模板子點云圖像中的標準點所對應的所述實物子點云圖像中的實物點，并確定該標準點和對應的實物點之間的距離；

將大于預設的第一閾值的所述距離對應的實物子點云圖像中的實物點標記為誤差點，根據所述誤差點確定所述檢測對象的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的基于點云的物體檢測方法，其特征在于，所述根據所述誤差點確定所述檢測對象的檢測結果，包括：

若所述誤差點的數量與所述實物子點云圖像中所有實物點的數量的比值小于預設的第二閾值，則確定所述檢測對象的檢測結果為合格，否則，則不合格。

3.根據權利要求1所述的基于點云的物體檢測方法，其特征在于，所述對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像進行點云配準之前，該方法還包括：

對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像分別進行預處理；

所述預處理包括：根據所述標準點和所述實物點的三維坐標，確定Z軸坐標在第三閾值范圍外的標準點或實物點為噪聲點，從所述模板點云圖像和所述實物點云圖像去除所述噪聲點。

4.根據權利要求3所述的基于點云的物體檢測方法，其特征在于，所述預處理還包括：

對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像進行下采樣。

5.根據權利要求1所述的基于點云的物體檢測方法，其特征在于，所述確定所述模板子點云圖像中的標準點所對應的所述實物子點云圖像中的實物點，包括：

根據所述標準點和所述實物點的三維坐標，計算所述標準點和所述實物點之間的距離，與所述標準點之間的距離最短的實物點為所述標準點對應的實物點。

6.一種基于點云的物體檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取包括檢測對象的目標裝置的模板點云圖像和實物點云圖像，所述模板點云圖像中的點為標準點，所述實物點云圖像中的點為實物點；

配準模塊，用于對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像進行點云配準；

處理模塊，用于從所述模板點云圖像中提取包含所述檢測對象點云的模板子點云圖像，從所述實物點云圖像中提取包含所述檢測對象點云的實物子點云圖像；

所述處理模塊，還用于確定所述模板子點云圖像中的標準點所對應的所述實物子點云圖像中的實物點，并確定該標準點和對應的實物點之間的距離；

所述處理模塊，還用于將大于預設的第一閾值的所述距離對應的實物子點云圖像中的實物點標記為誤差點；

分析模塊，用于根據所述誤差點確定所述檢測對象的檢測結果。

7.根據權利要求6所述的基于點云的物體檢測裝置，其特征在于，

所述分析模塊，還用于若所述誤差點的數量與所述實物子點云圖像中所有實物點的數量的比值小于預設的第二閾值，則確定所述檢測對象的檢測結果為合格，否則，則不合格。

8.根據權利要求6所述的基于點云的物體檢測裝置，其特征在于，

所述處理模塊，還用于在對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像進行點云配準之前，對所述模板點云圖像和所述實物點云圖像分別進行預處理；

所述預處理包括：根據所述標準點和所述實物點的三維坐標，確定Z軸坐標在第三閾值范圍外的標準點或實物點為噪聲點，從所述模板點云圖像和所述實物點云圖像去除所述噪聲點。

9.一種設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲由所述處理器可執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1-5任一項所述的基于點云的物體檢測方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被讀取并執行時，實現上述權利要求1-5任一項所述的基于點云的物體檢測方法。